业界领先的多核异构框架RTONBOOT介绍

1. RTOnBoot框架的介绍和特点

成都实安信科技有限公司于2021年完成了RTOnBoot实时框架的开发。RTOnBoot框架是一种Linux和RTOS（实时多任务操作系统）多核异构共存的框架，异构的一种构造是Linux或安卓，另一种构造是RTOS。RTOnBoot框架需要对Bootloader，Linux或安卓，以及RTOS都做出相应的改动。其中RTOS有我们自研的内核，也可以移植网上绝大多数RTOS，比如 NuttX(类似于Linux的API接口，ApacheLicense）， ThreadX(安全性和实时性强于Vxworks， MIT License）等。

RTOnBoot框架的六大技术优势：

• 稳定且优异的硬实时特性，对Linux或安卓的负载不敏感。

• 超快的启动速度。解决了Linux或安卓启动速度慢的难题。

• 最优的核间大容量数据交换性能，核间大容量数据交换性能纳微级的,而OpenAMP是秒级的。

• 最灵活的核间交互手段，除了核间异步消息交互外，Linux或安卓甚至可以直接调用RTOS的API或访问RTOS的共享变量。

• 加强的安全性。设计了一种加强安全机制。采用了TrustZone硬件隔离。在linux安全机制之外进一步加强实时系统的安全性且不影响流畅度。

• 完美的兼容性，移植成功后，与Linux或安卓的生态（驱动或应用）百分之百兼容。

综上所述，RTOnBoot框架是目前世界上最优的多核异构共存方案。

2. RTOnBoot框架可应用于很多领域

第一，为什么选用RTOnBoot框架而不是现有的实时框架xenomai或preempt-RT补丁等。

xenomai或preempt-RT补丁的实时性能稳定性差。在系统空载时，实时性能还不错，但稳定性也不够。在系统重载时，实时性能下降明显，且实时性能抖动明显，频繁出现超大延时。而RTOnBoot实时性能稳定，且对系统负载敏感度不高。在系统重载时，实时性能下降不大，且出现大延时的概率极低。

第二，Ethercat总线是现在最流行和最先进的现场总线，Ethercat主站对实时性要求很高，采用xenomai或preempt-RT补丁的方案在系统负载重时，会出现丢包的情况。而系统负载重在现在AI时代是很常见的情况。

• 可以移植工业软件OpenPLC或codesys到一个运行RTOS的核上。也移植可以IgH或soem主站到一个运行RTOS的核上。

第四，无人机飞控软件PX4基于NuttX，但现在单片机上运行PX4已经出现了CPU占用率过高的问题。可以移植PX4到一个运行RTOS的核上。

第五，单片机满足不了现在互联网时代和AI时代对主站的要求。

第六，有Windows的实时方案。但Windows有几个致命弱点：

1. 成本高，功耗大。

1. Wiindows不开源，用户定制开发困难。
2. Windows的AI算力靠英伟达的显卡，而嵌入式国内更流行用NPU，而且英伟达的显卡 供货是个问题。
3. 现在ARM64的处理能力已经接近于X64，完全够用。
4. Windows的实时方案，实时性不够优异。

第七，SOC所带的硬核单片机核可用于在主飞控平台失效时，备份的控制系统。这样的设计才是最优设计。

第八，3D打印领域使用RTOnBoot框架也可以带来革命性变革。可以把原来运行在单片机上的打印固件移植到一个运行RTOS的核上。可大大提高实时性和打印速度，原来的两块板做成一块板，也提高了系统稳定性。工业级3D打印这种需求更加迫切。

第九，实时系统安全性越来越受到重视。

第十，精密的机器人运动平台，像手术机器人等这样的场合出现实时抖动，结果是用户不可接受的。

第十一，已经把RTOnBoot框架和ROS相融合。可以基于RTOnBoot框架创建硬实时的ROS节点。

第十二，数控加工和精密机械领域也可以使用RTOnBoot框架来提高高精度的速度和稳定性。

3. 商业模式

RTOnBoot框架的演示视频在哔哩哔哩上的以下网址：

https://www.bilibili.com/video/BV1on4y197Dp/?vd_source=bd86c57a4fc0bbcd4f3e9d0999ce28e2

关于商业模式和联系方式，可在网上搜索引擎中搜RTONBOOT找到. 其它文章里有。