自动驾驶中的车辆运动学模型

简介

要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动简历数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对撤离跟踪控制的效果就越好。处理真实反应车辆特性外，简历的模型也应该可能的简单易用。

1.以后轴的中心点为原点的车辆运动模型

的三个值主要是指x、y方向的速度跟车体自身的角速度。当乘以dt的时候，则可以看做这个时间段内走过的距离跟角度。这里是把运行的a线速度，其中θ的变换值是受前轮a的影响，通过L进行转换成后轮的θ变化量。
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