MPU9250调试。做姿态、指南针(融合磁力计计算Yaw)
产品需要一个姿态传感器,使用了MPU9250,主要是算法库不太好找,自己写是不太可能的,欧拉角、四元素计算反正我是没看懂,也贪图快,想一步到位调出来。硬件工程师使用了IIC接口。1. 最早调试使用了官方提供的mpl例程,移植完后俯仰和翻滚都没有问题,主要是YAW 方向角,每次芯片重启Yaw都是0,转动芯片吧这个值也变,就是置0不大对,毕竟9250是9轴有磁力计,每次重启计算出来的YAW应该和重启前一至是正北的角度偏移才对。2. 后来翻了下mpl文档,发现需要对磁力计8字校准,mpl才会把磁力计融
原创
2021-07-01 17:39:53 ·
11784 阅读 ·
15 评论