Ubuntu20.04跑通GAC-Mapping的过程

        跑通GAC-mapping花了不少时间，主要问题在于opencv版本带来的麻烦。期间遇到以下几个问题：

        1）opencv3.4编译时，遇到cuda的相关编译报错，"unspported GNU version! gcc versions later than 8 are not supported"

        原因：从字面上看是gcc版本太高，但是改成gcc v7还是不行。可能是跟我电脑的cuda版本有关。

        解决办法：绕过cuda相关选项的编译

cmake ../ -DWITH_CUDA=OFF -DMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make -j4
sudo make install

        2）catkin_make编译警告，warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4。

        原因：Ubuntu20.04用apt安装的cv_bridge用的opencv是4.2，然而GAC-mapping用的是opencv3。虽然是警告，但是不解决的话会造成程序崩溃。

        解决办法：卸载原有cv_bridge，下载vision_opencv（选择noetic分支，下载zip文件），只编译cv_bridge：

mkdir build && cd build && make -j4 && sudo make install

        3）catkin_make报错，CV_OVERRIDE dose not name a type。即使CMakesLists.txt中设置了-std=c++14也没用。

        原因：未知。理论上CV_OVERRIDE是c++11特性，不应该有这个错误。

        解决办法：将CV_OVERRIDE改成override（我的是在/usr/include/opencv2/中修改descriptor.hpp）

       4）patch-netvlad预训练模型无法下载。

        原因：patch-netvlad作者原先使用的cloudstor这个托管预训练模型的网站在2023年12月关闭了，只有源仓库的readme更新了，其他转发仓库的readme并没有更新

        解决办法：看原作者的github网站patch-netvlad，找到"alternatively, you can manually ..."这一行，单击打开，就可以看到新的预训练模型网站了。