APM固件二次开发（自定义Mavlink消息）问题记录

  记录一下自己的开发过程。

  需求是想把机载电脑的数据通过飞控中转，发送给QGC。这涉及到机载电脑mavros的二次开发，飞控的mavlink自定义消息和QGC的二次开发。具体的自定义消息网上已经有很多教程了，这里不再叙述。

  通信流程图： 

  开发过程中遇到的坑以及发现的方法：

  1）APM有多个mavlink通道，每个通道有相应的GCS_Mavlink类。具体实现在GCS_Common.cpp中（见下图），每个chan就是一个GCS_Mavlink类。

  

  为了保存机载电脑发送的mavlink消息，我在GCS_Mavlink类中定义了三个数组。数组均在类中被初始化。由于GCS_Mavlink类有多个对象，这就造成了混乱：明明检测到数组的值已经被修改，但是QGC接收到的数组却仍然是初始值。其实原因很简单：mavlink有多个通道，每个通道都会接收mavlink消息，为了接收消息，各自定义了一个GCS_Mavlink对象。但是只有接收到机载电脑的mavlink消息的那条通道才会去修改数组，其他通道仍保持原来的数据。而发送给地面站的不一定是收到机载电脑的那条通道。

  为了保证数组能被正确修改然后传出，只能寻找独一无二的类，在其中定义数组数据。比如GCS类。该类在GCS_Mavlink中也能被调用（就是下图中的gcs()）： 

2）APM的debug方法大多比较麻烦，有用can信号分析仪的，有用串口打印的，后面发现了一种简单的辅助判断的方法，直接使用APM自定义的文件系统，保存文件和写入文件内容，在飞控的SD卡中可以查看。不过目前只能创建文件，内容写入无效，还没弄清楚原因。

 3）使用APM时，QGC接收自定义消息的话需要在ardupilotMega.h中添加mavlink消息的id号、校验码等信息，否则会接收不到APM飞控发来的消息。具体参考：

https://blog.csdn.net/Sense97/article/details/122000036

  然后是一点体会：之前也做过PX4固件的二次开发，PX4相比于APM多了一个内部数据流通的机制uORB，所以收到的数据都会publish出去，这就使得数据是独一无二的，也就没有这么多问题。

综上，由于APM飞控在通信过程中相当于一个黑盒子，所以花了很长时间debug，以后对APM源码还是要多去熟悉。