ROS环境下大疆tello无人机源码安装&驱动代码解读

        大疆tello无人机是一款微小型无人机，可以支持多种开发模式。这里用的是ROS1的kinetic版本进行开发。参考文档来自http://wiki.ros.org/tello_driver

1）kinetic下tello源码安装

        打开终端，键入以下命令进行二进制文件安装：

sudo apt install ros-kinetic-tello-driver

        然后进入到ros工作空间，下载tello驱动源码

cd ./catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/appie-17/tello_driver.git

        返回上一级进行编译

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

  2）运行launch文件和发布指令

        按下tello无人机的电源键，将电脑连上tello的WIFI（以Tello字段开头的WIFI名）。接着打开一个终端，运行launch文件：

roslaunch tello_driver tello_node.launch

        此时打开另外一个终端，键入以下命令，查看所有话题以及相应话题所需的数据类型（这里以起飞为例）：

rostopic list
rostopic type /tello/takeoff

        然后可以进行话题的发布：

rostopic pub /tello/takeoff std_msgs/Empty

        同样也可以查看发布的话题，比如说打印出无人机状态数据：

rostopic echo /tello/status

3）源码解读

打开launch文件可以发现，它运行了两个结点：

 其中第一个节点就是tello的驱动代码。

        驱动代码的框架还是比较清晰的：python代码的第一部分就是导入各种模块，这里也不例外。之后定义了两个class，分别是RospyLogger和TelloNode，第一个是用于记录警告、错误等信息，而第二个就是实例化tello。

        实例化tello分为几步，首先定义一个初始化函数，进行参数获取和无人机连接：

  

         以及话题的发布者、订阅者初始化：

        之后是被调用的各种函数的实现，大多是回调函数（以cb作为开头，callback）：

        最后以main函数收尾。