1. 任务调度概述:
任务调度(schedulers)是内核的主要职责,实际上它就是一个法官,决定当前由哪个任务占用CPU,多数实时内核都是基于优先级调度算法的,每个任务根据其重要程度的不同被赋予一定的优先级。基于此算法,CPU总是让处于就绪而且优先级最高的任务优先运行,然而何时高优先级任务能够得到CPU使用权,由内核的类型而定。基于优先级的内核有两种:
不可抢占型和抢占型。
1) 不可抢占型内核:
不可抢占型内核要求每个任务主动放弃CPU的使用权,其间不能被高优先级任务抢占。它的有点是:
A. 由于不需要在中断返回是进行任务切换,所以中断响应快。
B. 在任务级中可以调用不可重入函数而不必担心造成数据破坏。
C. 几乎不需要信号量来保护共享数据,也就是说,在任务运行过程中,数据是独享的。
但它的最大缺点是:响应时间不确定,当有更高优先级任务就绪后,不知道什么时候才能得到执行,这在实时系统中是致命的缺陷。所以不可抢占型内核最要用于前后台系统中。
2) 抢占型内核:
在嵌入式系统中,进程(任务)都是抢占型的,通过给每个进程(任务)设置一个优先级,当系统中有优先级比当前运行的进程(任务)的优先级更高的进程(任务)时,当前的进程(任务)执行被中断,并调用调度程序选择优先级高的进程(任务)运行。利用抢占式内核,可以保证高优先级的进程(任务)被优先执行,从而保证系统的实时响应。
在多任务系统中,进程(任务)的调度主要包括以下一些方面:
2. 任务调度:
在多任务系统中,都会提供一个系统函数来进行进程(任务)间切换,综合来说,他们有两种进程(任务)切换方式:
1) 由进程(任务)本身直接调用任务切换函数进行进程(任务)切换:
在当前进程(任务)因为不能获得必须的资源而立即被堵塞时,就由进程(任务)本生直接调用进程(任务)切换函数进行进程(任务)间调度。
在Linux中可以直接调用schedule()函数来实现。
在UCos中,通过调用OSSched()来完成。
2) 延迟调用任务切换函数进行进程(任务)切换:
此方式是把当前进程(任务)设置一调度标志而以延迟方式调用任务切换函数进行进程(任务)切换。
在Linux系统中,总是在恢复用户态进程执行之前,检查这一调度标志,在这里标志是:TIF_NEED_RESCHED,如果有这一标志,就调用调度函数进行进程切换。此种情况主要包括以下几种:
A. 当前进程用完了它的CPU时间片,有scheduler_tick()函数完成 schedule()的延迟调用。
B.当一个被唤醒进程的优先级比当前进程优先级高时,由try_to_wake_up()函数完成schedule()的延迟调用。
C.当发出系统调用sched_setscheduler()时。
在这些情况中,主要由于系统调用或中断而进入内核态,或者当前进程本来在内核态时,返回用户态时发生的。
在UCOS中,所有的任务有不同的优先级,不会出现同一优先级上有多个任务的情况,而且也没有系统调用的概念,所以任务调度的延迟调用只能出现在中断处理完成返回时,在OSIntExt()函数中,检查是否有高优先级的任务就绪,如果有高优先级的任务就绪,进行任务切换。
3. 调度算法:
在Linux系统中,选用了比较复杂的调度算法,按照调度类型可以分为以下几种:
SCHED_FIFO:此算法主要应用于实时进程,当调度程序把CPU分配给当前进程后,如果没有更高优先级的进程可以运行时,此进程会一直占用CPU直到此进程退出或者自愿放弃CPU,即使此时有其他相同优先级的进程存在。
SCHED_RR:时间片轮询的实时进程,对于不同优先级的进程会调度优先级高的进程运行,对具有相同优先级的进程,会根据时间片来调度,当当前进程的时间片用完后,会调度相同优先级的其他进程运行,从而保证相同优先级进程的CPU调度公平性。
SCHED_NORMAL:此算法主要用于普通进程,利用分时进行调度。
在UCOS系统中,所有的任务都是实时任务,所以没有普通任务调度机制,而且为了简化调度算法,不同的任务有不同的优先级,不可能出现同一优先级有多个任务的情况,实际上它的调度算法就只有Linux中SCHED_FIFO这一种,即优先级高的任务抢占优先级低任务。
4. 上下文切换:
上下文切换是多任务调度的核心内容,也是我们感觉在一个CPU上并行运行多个程序的基础。
任务上下文(Task Context): 任务上下文是指任务运行的环境。例如,针对x86的CPU,任务上下文可包括程序计数器、堆栈指针、通用寄存器的内容。
上下文切换(Context Switching):在多任务系统中,上下文切换是指CPU的控制权由运行任务转移到另外一个就绪任务时所发生的事件,当前运行任务转为就绪(或者挂起、删除)状态,另一个被选定的就绪任务成为当前任务。上下文切换包括保存当前任务的运行环境,恢复将要运行任务的运行环境。上下文的内容依赖于具体的CPU。
对于不同的硬件体系结构,上下文切换的内容不一样,本质上有下面两步:
A. 如果有虚拟内存,则切换页全局目录以安装一个新的地址空间。
B. 切换内核堆栈和硬件上下文,因为硬件上下文提供了内核执行新进程所需要的所有信息,包括CPU信息。
在抢占式内核中,利用中断来实现上下文切换是一个非常理想的机制。中断发生时,中断会强制CPU把控制权交给操作系统,也就相当于一次上下文切换。这样不仅可以减少程序出错的后果,而且提高切换的效率。UCOS就是利用中断机制进行上下文切换的典型例子。
在UCOS中,如果调度程序决定任务需要切换,就会调用上下文切换OS_TASK_SW()进行实际的上下文切换。OS_TASK_SW()是宏调用,含有微处理器的软中断指令,利用此中断来实现任务之间的上下文切换。所以OS_TASK_SW()是一个体系结构相关的宏,对于不同的硬件体系机构,有不同的实现方式,这也是UCOS在不同硬件体系结构中移植的一个要点。
由于UCOS不支持虚拟内存,所以不需要进行页目录切换,其他许多实时多任务嵌入式系统的一个特征,也是区别Linux系统的一个重要方面。
在2.6 Linux kernel中,引入了一个全新的调度机制O(1)调度器,它能在固定的时间内完成进程切换。如果调度程序决定任务需要切换,就会调用上下文切换函数context_switch()函数进行上下文切换,此函数会调用switch_mm()切换页全局目录以安装一个新的地址空间,然后调用switch_to()切换具体硬件上下文。