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一枚努力的程序猿
磨刀不误砍柴工
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matlab的kalmanfilter小例子
matlab官网----支持----kalman simulink----文件交换 %% Learning the Kalman Filter in Simulink Examples % Examples to use the Simulink model kalmanfilter.% By Yi Cao at Cranfield University on 25 Jan转载 2017-05-12 10:55:44 · 2030 阅读 · 0 评论 -
HEX文件格式详解
HEX文件格式详解作者:fly 发布于:2014-3-31 9:32 分类:嵌入式转自:点击打开链接Hex文件是可以烧录到MCU中,被MCU执行的一种文件格式。如果用记事本打开可发现,整个文件以行为单位,每行以冒号开头,内容全部为16进制码(以ASCII码形式显示)。Hex文件可以按照如下的方式进行拆分来分析其中的内容:例如 “:1000080080318B1E082809转载 2017-09-13 18:06:46 · 472 阅读 · 0 评论 -
Kalman滤波发散问题、优化、Kalman1D 处理信号数据、Kalman1D与低通滤波器比较
总结下自己之前整理过的关于卡拉曼滤波器的相关资料主要包括滤波器的发散问题、Kalman1D滤波器...滤波的发散问题定义:当滤波的实际误差远远超过滤波误差的允许范围,甚至于趋向无穷大,使得滤波器推动作用,这种现象叫做滤波的发散。产生发散现象主要有以下两个原因:系统的数学模型和噪声的统计模型不准确,这些模型不能反映真实的物理过程,使得观测值与模型不相对应。计算机字长有限,因而存在着计算误差,如舍入误...转载 2018-02-10 14:35:10 · 12872 阅读 · 0 评论 -
Kalman滤波器参数分析
Kalman滤波器参数结合自己平时处理的数据,简单分析下kalman滤波器中参数对于滤波效果的影响。Kalman滤波参数影响总结Predict中给出的方程:其中Pz,vz,bz分别代表z轴方向的位置、速度和加速度;u为输入,r为扰动,Q为过程噪声; 由于在kalman滤波中应用的都是x(k)=A*x(k-1)+B*u(k-1)+Q;此处求解的为下一时刻的状态量。由于上面公式求解的为状态的导数。故转...原创 2018-02-10 14:44:28 · 2811 阅读 · 0 评论 -
matlab关于 Kalman滤波器的设计
Kalman滤波器的设计 这一节将讨论如何使用控制系统工具箱进行Kalman滤波器的设计和仿真。 考虑下面的离散系统: x[n+1]=Ax[n]+B(u[n]+w[n]) (5.9) y[n]=Cx[n] (5.10) 其中, w[n]是在输入端加入的高斯噪声。 状态矩阵参数分别为A =转载 2018-02-10 16:29:08 · 1853 阅读 · 0 评论 -
pix的定高、列举源程序中各个文件夹、进程间通信(uORB)
整理一点资料做定高控制时,不可避免的就要涉及到如何解算出高度信息,那高度信息又是如何获取的?参考pixhawk源码。这里只介绍只有气压计和加速度计的情况。概述:首先要明白,所需的高度信息是地理坐标系下的相对高度,整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分,来获得速度、位置信息,而这个数据的精确程度是由机体测量的加速度通过减去偏差,再转换到地理坐标系求得的。这里气压计的作用就是计算一个校正系...原创 2018-02-10 17:09:34 · 1099 阅读 · 0 评论