Kalman滤波器参数分析

Kalman滤波器参数

结合自己平时处理的数据，简单分析下kalman滤波器中参数对于滤波效果的影响。

Kalman滤波参数影响总结

Predict中给出的方程：

其中Pz,vz,bz分别代表z轴方向的位置、速度和加速度；u为输入，r为扰动，Q为过程噪声；

 由于在kalman滤波中应用的都是x(k)=A*x(k-1)+B*u(k-1)+Q;此处求解的为下一时刻的状态量。由于上面公式求解的为状态的导数。故转化为:

 系统的kalman的simulink图为

其中x(k)=x(k-1)+dx*delta_t 其中delta_t是由.m文件中程序设定累加的时间间隔，x(k)-->x(k-1)是由MATLAB的延迟模块1/z获得。Delta_t决定了采样的时间点的选取，越小说明采样越密集，精确度越高；1/Z模块是根据当前状态延迟一个时刻，得到前一个状态。状态中两者相互影响。

 [u+r]为加速度和扰动的输入，即系统的可靠性。这里的加速度u=0，扰动r为白噪声，在.m文件中输入。

方差P的计算同上。