转到bag包后,
roscore
rosrun rviz rviz
rosbag play -f .bag
通过rostopic list来查看topic
注意在rviz里要选好坐标系,global那里一般选base_link,用Apollo没有base_link,可以通过rostopic echo 话题 | grep frame_id查看bag中对应topic的frame_id,查到后在global那里手动打上就可以了~
其他命令:
打开ros master:
roscore
查看topic列表:
rostopic list -v
打印topic内容:
rostopic echo /topic
将bag转为pcd:
rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/
打开界面:
rviz
录制topic做出bag:
rosbag record -o out.bag /velodyne_points
查看bag信息:
rosbag info out.bag
查看topic发送接收图:
rosrun rqt_graph rqt_graph
重映射topic信息(将out.bag中point_cloud转为velodyne_points):
rosbag play out.bag /point_cloud:=/velodyne_points
将point_cloud转为laserscan:
rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points
查看bag中对应topic的frame_id:
rostopic echo /topic | grep frame_id
查看tf树:
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
保存地图:
rosrun map_server map_saver -f my_map