1. 在vinsmono目录中打开vscode 输入code .: 2. 检查创建的json文件 c++: python: 3. launch文件 4. vscode安装扩展包 5. 创建launch json文件 如果是使用rosrun需要选择ROS Attach 然后选择vins_estimator作为package: 自动生成launch.json 点击绿色三角形启动: