1. shift+ctrl+p ROS Create Catkin Package 2. 输入要创建的package名字 3. 输入依赖项std_msgs rospy roscpp 4. 创建Tasks: Configure Default Test Task 5. 选择g++ build active file 6. 修改自动生成的tasks.json如下 7. CMakeList添加三行 8. 创建Tasks: Run Task 9. 选择build就会自动编译 10. Debug选择C++(GDB/LIDB)自动生成launch.json 11. 修改json如下 12. 重复8-9 13. 打断点debug即可 14. 还可完善tasks.json