透视投影理解

最新推荐文章于 2022-01-10 21:28:12 发布

yao_yu_126

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分类专栏： Math 3d 文章标签： 3d

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1. 投影面

$d$

高为 $2$ ，垂直于 $z$ 轴的平面，距原点的距离为
$\frac1d = tan(\frac{\alpha}2) \Rightarrow d=\frac1{tan(\frac{\alpha}2)}=cot(\frac{\alpha}2)$

在这里插入图片描述

$x_d, y_d)$

在这里插入图片描述

任意点 $P$ 点投影到投影平面，其投影关系为：
$\frac{y_d}d=\frac yz \Rightarrow y_d = \frac {y\cdot d}z = \frac {y\cdot cot(\frac{\alpha}2)}z$
同理，
$x_d = \frac {x\cdot cot(\frac{\alpha}2)}z$
由于投影面 $X Y$ 存在宽高比 $ar=\frac WH$ ，视锥体内 $x_d$ 还需要变换到 $[- 1, 1]$ 内，
$x_{da} = \frac{x_d}{ar}$

$x_{da}, y_d)$ 齐次化

用齐次坐标表示上述 $x_{da},y_d)$ 坐标为
$\begin{pmatrix} x_{da}\\ y_d\\ 0\\ 1 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} \frac {x\cdot cot(\frac{\alpha}2)}{ar\cdot z}\\ \frac {y\cdot cot(\frac{\alpha}2)}z\\ 0\\ 1 \end{pmatrix} = \frac1z \begin{pmatrix} \frac {x\cdot cot(\frac{\alpha}2)}{ar}\\ y\cdot cot(\frac{\alpha}2)\\ 0\\ z \end{pmatrix}\sim \begin{pmatrix} \frac {x\cdot cot(\frac{\alpha}2)}{ar}\\ y\cdot cot(\frac{\alpha}2)\\ 0\\ z \end{pmatrix}$
上述坐标用矩阵可以描述为
$\begin{pmatrix} \frac1{ar} &0 & 0 & 0\\ 0 &1 & 0 & 0\\ 0 &0 & 1 & 0\\ 0 &0 & 0 & 1\\ \end{pmatrix}\begin{pmatrix} cot(\frac{\alpha}2) & 0 & 0 & 0\\ 0 & cot(\frac{\alpha}2) & 0 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ \end{pmatrix}\begin{pmatrix} x\\ y\\ z\\ 1\\ \end{pmatrix} \tag{A-1}$
在这里，没有使用 $z$ 值，造成了中间矩阵为奇异阵。由于 $z = 0$ ，上述映射关系不是线性变换，更不是线性同构。

裁剪坐标系

为了使投影成为一种变换，需要将 $z$ 值考虑进来，我们考虑线段的缩放： $\to[-1,1]$ ，设 $f (z) = A z + B$ ，经过透视除法之后结果变为下面的式子
$\frac Bz$
将 $n, f$ 代入上式，得
$\frac Bn = -1 \\ A + \frac Bf = 1 \\$

$\left.\begin{matrix} A + \frac Bn = -1 \\ A + \frac Bf = 1 \end{matrix}\right\}\Rightarrow B(\frac1f-\frac1n) = 2 \Rightarrow B = \frac{2nf}{n-f}$

$\left.\begin{matrix} B = \frac{2nf}{n-f} \\ A + \frac Bf = 1 \end{matrix}\right\}\Rightarrow A = 1 - \frac{2n}{n-f} = \frac{-n-f}{n-f}$

我们将 $(A - 1)$ 式中第三行替换成 $[0, 0, A, B]$ , $(A - 1)$ 式变成
$\begin{pmatrix} \frac1{ar} &0 & 0 & 0\\ 0 &1 & 0 & 0\\ 0 &0 & 1 & 0\\ 0 &0 & 0 & 1\\ \end{pmatrix}\begin{pmatrix} cot(\frac{\alpha}2) & 0 & 0 & 0\\ 0 & cot(\frac{\alpha}2) & 0 & 0\\ 0 & 0 & \frac{-n-f}{n-f} & \frac{2nf}{n-f} \\ 0 & 0 & 1 & 0\\ \end{pmatrix}\begin{pmatrix} x\\ y\\ z\\ 1\\ \end{pmatrix} =\begin{pmatrix} \frac {x\cdot cot(\frac{\alpha}2)}{ar}\\ y\cdot cot(\frac{\alpha}2)\\ Az+B\\ z \end{pmatrix}\sim \begin{pmatrix} \frac {x\cdot cot(\frac{\alpha}2)}{z\cdot ar}\\ \frac{y\cdot cot(\frac{\alpha}2)}z\\ A+\frac Bz\\ 1 \end{pmatrix} \tag{A-2}$
最终的变换矩阵如下：
$\begin{pmatrix} \frac1{ar}cot(\frac{\alpha}2) & 0 & 0 & 0\\ 0 & cot(\frac{\alpha}2) & 0 & 0\\ 0 & 0 & \frac{-n-f}{n-f} & \frac{2nf}{n-f} \\ 0 & 0 & 1 & 0\\ \end{pmatrix}\tag{A-3}$
在用投影矩阵乘上顶点坐标之后，顶点坐标被变换到我们所说的裁剪坐标系之下，在执行透视除法之后顶点坐标被变换到了 NDC 坐标系（NormalizedDeviceCoordinates）之下。