【STM32】实战2—用STM32产生PWM信号驱动舵机MG996R（一）

白白与瓜

已于 2022-07-02 19:00:19 修改

阅读量7.4k

点赞数 13

分类专栏： stm32学习文章标签： stm32 arm 嵌入式硬件

于 2022-05-08 10:26:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yck1716/article/details/124621208

版权

stm32学习专栏收录该内容

11 篇文章 25 订阅

订阅专栏

3 STM32CubeMX的相关配置与接线

0 参考资料出处

参考博客：

1、STM32CubeMX-定时器产生PWM驱动舵机_Top嵌入式的博客-CSDN博客_cubemx 舵机；

2、STM32F407+CubeMX-使用TIM产生PWM信号_Wallace Zhang的博客-CSDN博客_cubemx 生成pwm

；

3、STM32CuBeMX驱动舵机_Fitz_Cao的博客-CSDN博客_cubemx舵机；

4、舵机使用笔记（mg996 + stm32角度控制代码）_广东老周的博客-CSDN博客_mg996r舵机控制；

1 实验预期效果

完成舵机的90度旋转（不通过串口控制）。

2 硬件学习

2.1 舵机MG996R

某宝店家提供资料如下：

【注：上图中左右所取0度参考位置不同，后文以左侧为准】

根据对应数值可得脉冲宽度与转动角度的关系式为：脉冲宽度 = 0.5 + 角度值A / 90°

所以可得占空比公式：占空比 = (0.5 + A / 90) / 20

有博客舵机使用笔记（mg996 + stm32角度控制代码）_广东老周的博客-CSDN博客_mg996r舵机控制归纳如下：

        ① PWM信号周期：20000us；

        ② 0度时，高电平时长：500us；

        ③ 180度时, 高电平时长：2500us；

        ④ 每增加1 °，需增加高电平时长：(2500-500)÷180 = 11.1us；

        ⑤ 某角度值A，需要的总高电平时长：(A x 11.1 + 500)us；

3 STM32CubeMX的相关配置与接线

3.1 配置定时器TIM3

由博客【STM32】7—通用定时器 & 时钟树学习_kokoのadventure的博客-CSDN博客的2.2部分分析可知，TIM3内部时钟来源是PCLK1 = 84MHz，预分频系数（PSC）设置为：83（即84 - 1），则84 000 000 / 84 = 1MHz，即每秒计数1M次，即每秒产生 $gif.latex?10%5E6$ 个脉冲。

【注：当每秒产生 $gif.latex?10%5E6$ 个脉冲时，Counter Period（ARR）和Pulse在数值上正好与各自单位为us的持续时间相当，因为us与s的数量级刚好差 $gif.latex?10%5E6$ 】

为使每20ms产生1次PWM信号（舵机控制需要一个20ms的时基脉冲，即其频率为50Hz），则经过20 000（即0.02/1 * $gif.latex?10%5E6$ ）次脉冲就应重新开始计数，则自动重装值（AutoReload Register，简称ARR）为19 999（即20 000 - 1）。

【PWM相关概念这篇博客讲的很清楚：stm32输出比较PWM_小聪不想秃头的博客-CSDN博客_stm32输出pwm最大频率】

【博客STM32F407+CubeMX-使用TIM产生PWM信号_Wallace Zhang的博客-CSDN博客_cubemx 生成pwm的2.3部分对Counter Period与Pulse有清晰直观的解释】

3.2 stm32原理图

3.3 舵机与STM32的接线方式

+5V —— 5V （0V）GND —— GND （PWM）信号线 —— PA6

4 代码编写与实验效果

4.1 函数理解

/**
* @brief 启动PWM信号的生成。
* @param htim TIM handle
* @param Channel 要启用的TIM通道
*该参数可以是以下值之一。
* @arg TIM_CHANNEL_1: 选择的TIM通道1
* @arg TIM_CHANNEL_2: 选择的TIM通道2
* @arg TIM_CHANNEL_3: 选择的TIM通道3。
* @arg TIM_CHANNEL_4: 选择的TIM通道4
* @retval HAL status
*/
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

/**
* @brief 在运行时设置TIM捕获比较寄存器的值，而不需要调用另一个time ConfigChannel函数。
* @param __HANDLE__ TIM handle.
* @param __CHANNEL__ 要配置的TIM通道。
*该参数可以是以下值之一。
* @arg TIM_CHANNEL_1: 选择的TIM通道1。
* @arg TIM_CHANNEL_2: 选择的TIM通道2
* @arg TIM_CHANNEL_3：选择的TIM通道3。
* @arg TIM_CHANNEL_4: 选择的TIM通道4。
* @param __COMPARE__指定捕获比较寄存器的新值。
* @retval 无
*/
__HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__) 

4.2 代码编写

① 控制数（即__COMPARE__）= 占空比 * 时基脉冲数（此处应为20 000） - 1

② 占空比 = (0.5 + 角度值A / 90) / 20

所以，可得表：

角度	脉冲宽度（ms）	占空比	控制数 + 1
0°	0.5	0.025	5 00
45°	1.0	0.050	1 000
90°	1.5	0.075	1 500
135°	2.0	0.100	2 000
180°	2.5	0.125	2 500

以下基于博客STM32CubeMX-定时器产生PWM驱动舵机_Top嵌入式的博客-CSDN博客_cubemx 舵机的代码进行改写：

/* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */  
/* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,500-1);     //0度
		HAL_Delay(1000);

		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1500-1);    //90度
		HAL_Delay(1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */