【硬件设计】电流、电压采样电路硬件方案（附实例）

白白与瓜

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分类专栏：无刷电机学习智能车学习文章标签：学习单片机电流环硬件

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1 电流检测

由于无刷直流电机的电枢电流与电机转矩成正比关系，电枢电流的大小即可反映电机转矩的大小。另外，电枢电流过大会有驱动控制系统过热甚至烧毁的可能，因此，对于电枢电流的精确就至关重要。为了获得无刷直流电机运行中定子绕组上的电流值，需要设计电流采样电路获取电机的电流值。其目的主要有两个，一是检测电机运行时的电流值检测电流是否超过报警值，若超过将电机停机，对电流起到了过电流保护的作用；二是将获取的电流值用于电流预测法的输入电流抑制电机换相产生的转矩脉动。同时主控芯片检测到输入电流值时，向控制电路输入合适的电流值，控制电机的运转，确保电机精确换相和桥式控制电路的稳定运行。

目前，对于电枢电流的检测主要有两种方式：

1. 电阻采样检测法

电机运行过程中，电流首先通过三相桥逆变电路中的某个半桥的高侧MOSFET功率管进入电机,流经电机两相绕组后，又进入中另一个个半桥的低侧MOSFET，最终流入地线。采用该法，例如可将三个半桥低侧MOSFET功率管与地线之间介入一个采样电阻，采样电阻两端的电压信号经运放电路的放大处理后即可计算出相电流大小。这种方法具有原理简单，成本较低，设计方便等优点，适用于各种应用场合。缺点是电阻采样具有一定的功率损耗，另外由于高精度的电阻温度漂移比较严重，在某些温度变化较大的情况下检测效果较差。

2.霍尔电流传感器检测法

霍尔电流传感器同样利用了霍尔效应的原理，在电流流经的线路附近放置霍尔传感器，电流的大小即可转换为霍尔电压。霍尔传感器的电压信号经运放电路放大处理后即可计算得到相电流的大小。这种方法的优点是能够检测电流的范围较大，并且功率损耗较小。缺点是成本较高，占用空间较大，而且在测量小电流时，需要使用较大的偏置电压，容易引起误差。

对于电流检测方式的选择，两种方法都有各自的优缺点，因此需要根据具体的控制系统需求来确定。

1.1 无刷电机电流采样的三种方式

（摘自：电流检测 (simplefoc.cn)（需挂梯子访问））

在线电流采样

在线电流检测技术是最易用和精确的一种。采样电阻与电机相串联，无论PWM占空比的状态如何，在这些采样电阻上测量的电流都是电机相位电流。因此，这种方法非常适合于 Arduino 设备，因为adc可以在任何时候进行采样以获得电流，并且adc采集持续时间与其他电流传感方法同样重要。这种方法的短板在于硬件上，这种电流检测结构要求高精度双向放大器具有比常规低侧或高侧放大器更好的PWM抑制。

低侧电流采样

低侧电流检测可能是最常见的电流检测技术。主要原因是它既不需要高性能PWM抑制电流检测放大器（如在线检测放大器），也不需要支持高压的放大器（如高侧放大器）。采样电阻始终置于低侧MOSFET和地之间，确保放大器的端子上始终具有非常低的电压。这种方法的主要缺点是，由于只有相应的低侧mosfet开启时，通过采样电阻的电流才是相电流，而我们只能在这些时刻测量到相电流。PWM频率通常为20至50 kHz，这意味着低侧MOSFET每秒开关20000至50000次，因此PWM设置和ADC采集之间的同步非常重要。

高侧电流采样

高侧电流检测可能是本库（指开源文档Document (simplefoc.cn)）所讨论的三种电流检测中最不常见的一种。主要原因是因为它需要有支持高压的放大器。采样电阻位于高侧MOSFET和电源之间，会令放大器始终会有高压差。这种方法的另一个缺点是，由于只有相应的高侧mosfet开启时，通过采样电阻的电流才是相电流，而我们只能在这些时刻测量到相电流。PWM频率通常为20至50 kHz，这意味着低侧MOSFET每秒开关20000至50000次，因此PWM设置和ADC采集之间的同步非常重要。

1.2 集成电路方案（仅介绍电阻采样法）

1.2.1 AD8210

【AD8210数据手册】

        在典型应用中，AD8210放大由负载电流通过分流电阻产生的小差分输入电压。AD8210抑制高共模电压(高达65V)，并提供接地参考缓冲输出，与模数转换器(ADC)接口。
AD8210由两个主要模块组成，一个差分放大器和一个仪表放大器。负载电流流经外部分流电阻，在AD8210的输入端产生电压。输入端通过R1和R2连接到差分放大器(A1)。A1通过Q1和Q2来调节经过R1和R2的电流，以消除其自身输入端出现的电压。当AD8210的输入信号为0V时，R1和R2的电流相等。当差分信号非零时，电流通过一个电阻增大，另一个电阻减小。电流差与输入信号的大小和极性成正比。

        通过Q1和Q2的差分电流通过R3和R4转换成差分电压。A2配置为仪表放大器。差分电压通过A2转换成单端输出电压。增益通过精密的微调薄膜电阻器设置为 20 V/V。

        输出参考电压可以通过VREF1引脚和VREF2引脚轻松调节。典型配置中，VREF1接Vcc，VREF2接GND。在这种情况下，当输入信号为0V时，输出为Vcc/2。

        Figure 27为AD8210的简化原理图：

第十八届智能车负压电磁组哈尔滨工业大学利用该方案，搭建其无刷风扇驱动板（驱动芯片采用FD6288Q）的电流检测电路：

AD8210的一个典型应用是作为h桥电机控制回路的一部分。在这种情况下，AD8210被放置在h桥的中间（见Figure 36）。当h桥开关和电机改变方向时，AD8210测量两个方向的电流。此时，AD8210的输出配置为外部参考双向模式（External Reference Bidirectional Mode）。

【双向模式（Bidirectional Operation）】

双向操作允许AD8210在两个方向上测量通过电阻分流的电流。输出偏移量可以在输出范围内的任何地方设置。通常情况下，它被设置在一半的尺度，在两个方向上的测量范围相等。然而，在某些情况下，当双向电流不对称时，它被设置在半标度以外的电压。

External Reference Output（外部参考输出）

当没有差分输入时，将两个VREF引脚连接到外部参考电压上，会在参考电压处产生输出偏置（参见Figure 30）。当输入相对于-IN引脚为负时，输出从参考电压向下移动。当输入相对于-IN引脚为正时，输出增加。

1.2.2 INA282

【INA282数据手册】

        包括 INA282，INA283，INA284，INA285，和 INA286 器件在内的 INA282 系列是电压输出电流并联监控器，此监控器能够感测共模电压上 -14V 至 +80V 的压降，与电源电压无关。零漂移架构的低偏移使得电流感测在整个分流器上的最大压降低至 10mV 的满量程。

        Figure 32显示了 INA282 系列器件的基本连接。输入引脚 +IN 和 -IN，应该被连接到尽可能靠近分流电阻器的位置以大大减少任何与分流电阻串联的电阻值。图中左下表格可知，INA282对差分输入的信号具有50倍固定增益的放大输出。

        下图解释了一个针对基准分频器精度的测试电路。INA282系列的输出可被连接用于单向或者双向运转。

        请注意，无论 REF1 引脚还是 REF2 引脚都不可以被连接至任何低于 GND 或者高于 V+ 的电压源，并且有效基准电压 (REF1+REF2)/2 必须为 9V 或者更低。这个参数意味着 Figure 35显示的 V+ 基准输出连接不支持大于 9V 的 V+。然而，Figure 37显示的分离电源基准连接支持所有高达 18V 的 V+ 值。

全国大学生电子设计竞赛(四)--双极性跟踪可调精密直流电源的设计一文中，利用INA282和采样电阻搭建电压电流采样电路：“采样电阻Rs选用温漂小、稳定性好的康铜丝，与负载串联接于系统输出端，它的两端分别通过RC滤波器接于INA282的IN+和IN-引脚。INA282将流过采样电阻的电流信号转化为电压信号，经过RC滤波器，送入AD采样电路中进行采样处理”，相应原理图如下：

【单向运行】

        单向运转使得 INA282 能够测量从一个方向流经一个阻性分路的电流。在单向运行的情况下，当差分输入为 0V 时，输出可被设定在负电源轨（近接地，并且为最常见的连接）或者被正电源轨（近 V+）上。当采用一个正确的极性差分输入电压时，输出移动到相对的电源轨。

        差分输入所需的极性取决于输出电压设置。如果输出被设定在正电源轨，输入极性必须为负以将输出向下移动。如果输出被设定在接地上，则极性为正以将输出向上移动。下面的部分描述了如何为单向运行配置输出：

以接地为基准的输出

        当在这个模式中使用 INA282 时，两个基准输入都被连接至接地；当输入上有 0V 差分电压时，这个配置将输出带到负电源轨（如Figure 34所示）。此时，输出电压 = 50 × 采样电阻电压。

V+ 基准输出

        当两个基准引脚都被连接至正电源时，这个模式被设定。这个模式通常当一个诊断机制要求功率被应用到负载之前检测放大器和接线时使用（如Figure 35所示）。

基于stm32的恒功率无线充电一文中，采用INA282的双向运行模式进行电流测量：

说明：无论是单向还是双向采集都会有温漂等影响，在运用到工程中前，应该多测量几组数据，拟合出曲线后，计算出校正系数，将校正系数运用到微控制器的处理中，这样得到的数据会更加精确。（摘自：【硬件设计】INA282电流采集电路 - 知乎）

【双向运转】

        双向运转使得 INA282 系列能够测量在两个方向上流经阻性分路的电流。在这个情况下，可在基准输入所允许的限值内的任一位置设定输出（即，0V 到 9V，但是不要超过电源电压）。通常，它在两个方向上被设定为等值半量程。在一些情况下，当双向电流不对称时，它被设定为半量程之外的电压值。

        通过将电压应用到基准输入上，可设定静态输出电压。 REF1 和 REF2 被连接至与一个内部偏移节点相连的内部电阻器上。这两个引脚之间没有操作差异。

外部基准输出

        当没有差分输入时，将两个引脚接在一起并连接至一个基准会在基准电压上产生一个输出。当输入相对于 -IN 引脚为负值时，输出从基准电压向下移动，而当输入相对于 -IN 引脚为正值时，向上移动。请注意，这个技术是将输出偏置到一个精确电压的最准确的方法。

分离电源

        如Figure 37所示，通过将一个基准引脚连接至 V+ ，并将其余引脚连接到接地引脚。当没有差分输入时，输出被设定为电源的一半。这个方法创建了一个与电源电压成比例的中量程偏移；如果电源增加或者减少，输出保持在电源的一半。此时，输出电压 = 50 × 采样电阻电压 + V / 2。

分离一个外部基准

        在这个情况下，通过将一个 REF 引脚接地而另外一个 REF 引脚接至基准，一个外部基准被除以 2 且精度接近 0.5%。

第十六届全国大学生智能汽车竞赛中，重庆大学的智能视觉组和节能信标组均利用INA282搭建其电机驱动板的电流检测电路（未给出清晰原理图，不作分析）。

1.2.3 ★INA240

【INA240数据手册】

INA240 器件是一款电压输出、电流检测放大器，具有增强型 PWM 抑制功能，可在独立于电源电压的 –4V 至 80V 宽共模电压范围内检测分流器电阻上的压降。增强型 PWM 抑制功能可为使用脉宽调制 (PWM) 信号的系统（例如，电机驱动和螺线管控制系统）中的较大共模瞬变 (ΔV/Δt) 提供高水平的抑制。凭借该功能，可精确测量电流，而不会使输出电压产生较大的瞬变及相应的恢复纹波。

该器件由 2.7V 至 5.5V 的单电源供电运行，消耗的最大电源电流为 2.4mA 。共有四种固定增益可供选用：20V/V、50V/V、100V/V 和 200V/V。该系列器件采用零温漂架构，偏移较低，因此能够在分流器上的最大压降低至 10mV（满量程）的情况下进行电流检测。

常应用于：电机控制、螺线管和阀门控制、电源管理、致动器控制、压力调节器、电信设备。

1.2.3.1 开源项目案例

嘉立创开源硬件平台上的一开源工程PingFOCerLite_V2.0中，利用INA240对A、B、C三相做在线电流采样（见第一部分）：

以A相为例，该开源工程采用双向电流测量的引脚连接：

【双向测量】

双向操作允许 INA240 通过电阻分流器在两个方向测量电流。对于这种操作情况，输出电压可以设置在参考输入限制内的任何位置。常见的配置是将参考输入设置为半量程，以保证两个方向的范围相等。然而，当双向电流不对称时，参考输入可以设置为半量程以外的电压。

Output Set to Midsupply Voltage（输出设置为中间电源电压）

通过将一个参考引脚连接到 VS，将另一个参考引脚连接到 GND 引脚，当没有差分输入时，输出设置为电源的一半，如下图所示。此方法对电源电压产生比例偏移，其中对输入施加 0V 时，输出电压保持在 VS/2。

1.2.3.2 电机在线电流检测应用

手册中介绍了电机在线电流检测应用：

设计要求

在线电流检测在电机控制中具有许多优势，包括降低转矩纹波和实时电机健康监测。然而，在线电流测量对全量程 PWM 电压的要求给精确测量电流带来了挑战。50 kHz 至 100 kHz 范围内的开关频率会产生较高的 ΔV/Δt 信号转换，要获得精确的在线电流测量，必须解决这一问题。凭借出色的共模抑制能力、高精度和高共模规格，INA240 可为各种共模电压提供性能。

详细设计流程

在这一应用中，INA240 可测量 36 V、4000 RPM 电机驱动电路中的电流。为了演示该设备的性能，手册中设计选择了 20V/V 增益的 INA240A1 ，并由 5V 电源供电。

利用 "使用参考引脚调整输出中点 "一节中的信息，将 REF1 接地，REF2 接电源，通过分流电源将参考点设置为中刻度。这种配置允许进行双极性电流测量。或者，也可以将基准引脚连接在一起，用外部精密基准驱动。

电流感应电阻器的大小应确保INA240 的输出不饱和。选择 100mΩ 的值是为了将模拟输入保持在设备限制范围内。

应用曲线

1.2.3.3 注意事项和开尔文接法

高精度应用

对于高精度应用，可通过以下方式验证放大器的精度和稳定性：

提供连接到 REF1 和 REF2 的精密基准
优化电源布局和感测电阻器的感测路径（请参阅后文布局部分）
在电源引脚上提供足够的旁路电容（请参阅后文电源去耦部分）

电流检测电阻的开尔文连接

为了提供准确的电流测量，请验证电流检测电阻器和放大器之间的布线是否使用开尔文连接。在器件布局期间，请使用图 38 中提供的信息以及与电流检测电阻器的连接部分。

1.2.3.4 电源建议与电源去耦

INA240 系列可在连接的电源电压 (VS) 之外进行精确测量，因为输入（IN+ 和 IN–）在 –4V 和 80V 之间的任何位置工作，与 VS 无关。例如，VS 电源等于 5V，被测分流器的共模电压可高达 80V。尽管输入的共模电压可以超过电源电压，但 INA240 系列的输出电压范围受到电源电压的限制。

关于电源去耦方面：将电源旁路电容器放置在尽可能靠近电源和接地引脚的位置。 TI 建议旁路电容值为 0.1 μF。可以添加额外的去耦电容来补偿噪声或高阻抗电源。

1.2.3.5 PCB布局建议

电流检测电阻器的布线不良可能会导致放大器输入引脚之间产生额外的电阻。任何额外的高载流阻抗都会导致显着的测量误差，因为电流电阻器具有非常低的欧姆值。使用开尔文或 4 线连接连接到设备输入引脚。这种连接技术确保仅检测输入引脚之间的电流检测电阻器阻抗。

1.2.4 INA199

【INA199数据手册】

INA199 系列电压输出、电流分流监控器（也称为电流传感放大器）常用于过流保护、针对系统优化的精密电流测量或闭环反馈电路。该系列器件可在独立于电源电压的 –0.3V 至 26V 共模电压下感应分流电阻器上的电压降。共有三种固定增益可供选择：50V/V、100V/V 和 200V/V。该系列器件采用零漂移架构，偏移较低，因此在进行电流感测时能够将分流电阻器两端的最大压降保持在最低 10mV 的满量程。

这些器件由 2.7V 至 26V 的单个电源供电，消耗的最大电源电流为 100μA。

up主Expert电子实验室在其开源工程鲲FOC无刷电机控制器中，使用INA199搭配DRV8313驱动芯片搭建驱动电路：

【Unidirectional Operation（单向运行）】

        该器件可配置为根据 REF 引脚的配置方式监测单向或双向电流流动。最常见的情况是单向，即当没有电流流动时，通过将 REF 引脚接地，将输出设置为地电平，如Figure 27所示。当输入信号增加时，OUT 引脚上的输出电压也会增加。

        输出级的线性范围受限于在零输入条件下输出电压可以接近接地的程度。在需要测量极低输入电流的单向应用中，将 REF 引脚偏置为一个高于 50mV 的合适值，从而使输出进入器件的线性范围。为了限制共模抑制误差，TI 建议缓冲连接到 REF 引脚的基准电压。

        一种不太常用的输出偏置方法是将 REF 引脚连接到电源电压 V+。当不存在差分输入信号时，这种方法会导致输出电压在低于电源电压 200mV 时达到饱和。当 REF 引脚接地时，这种方法类似于没有输入信号的输出饱和低电平条件。此配置中的输出电压仅响应相对于器件 IN– 引脚产生负差分输入电压的负电流。在这些条件下，当负差分输入信号负增加时，输出电压从饱和电源电压向下移动。施加到 REF 引脚的电压不得超过器件电源电压。

        另附推荐PCB排布：

        使用开尔文连接或 4 线制连接将输入引脚连接到检测电阻器。这种连接技术可确保在输入引脚之间仅检测电流检测电阻器阻抗。电流检测电阻布线不良通常会导致在输入引脚之间存在额外的电阻。鉴于电流电阻的欧姆值非常低，任何额外的高载流阻抗都会导致严重的测量误差。

        电源旁路电容器的位置应尽可能靠近电源引脚和接地引脚。TI 建议使用值为 0.1µF 的旁路电容器。可以添加额外的去耦电容以补偿噪声或高阻抗电源。

1.3 分立器件方案

1.3.1 电阻采样法

卞经博. 无位置传感器的BLDCM控制系统研究与设计[D]. 安徽:安徽理工大学,2021.

通过在电流采样电路中串联电阻进行电流检测，然后通过检测电阻两端的电压降，最后计算电压降完成电流采样。采样电阻值选定较小，一般电阻值选择在5Ω，这样可以避免由于电阻产生的热量进而功耗损失，由于电压值与电阻大小成正比，所以采样电阻上的电压幅值较小，需要设计放大电路对电压值进行放大便于微处理器的采集。

吴财源.基于DSC的无刷直流伺服电机驱动器设计与研究[D].华南理工大学,2011.

本系统采用分流电阻法检测相电流，其中 A 相电路如图 3-10 所示：

ISense_U 是 A 相回路中的电流采样电阻 R15（此电阻为一个 0.05Ω 的精密电阻）的采样信号，R27 与 C8 是滤波网络，由于 DSC 内部的 ADC 是单极性的，输入电压范围为 0～3.3V 之间，所以要加上一个偏置电压 Vref 使 ADC 输入电压抬升为单极性信号，选择合适的参数和增益经运放 TLC2274 进行放大，再进入 ADC 模块进行数据处理。由于相电流的最大电流 $I_{maxA} = \pm 3A$ ，则通过电流采用电阻的电压为 $V_{Isense_U}= \pm 0.15V$ ；反馈电阻 R37=5.1K，R34 = 51K ，由于是同相输入，放大倍数Av 为 11 倍。输出信号的电压 $V_{Isense_U}$ 可表示为：

$V_{Isense_U}(t)=f(V_{Ref},I_{maxA}(t))=(V_{Ref}+R15*I_{maxA}(t))*A_{V}$

由于输出信号最大电压 $V_{Isense_U}= 3.3V$ ，由上式可以得出 $V_{Ref}= 0.15V$ 。相电流与输出电压 $V_{Isense_U}$ 大小对应关系如图 3-11 所示。

赵轩浩. 基于DSP的无刷直流电机驱动控制系统设计[D]. 安徽:中国科学技术大学,2020.

本设计中采用的棚极驱动器DRV8323RS内部集成了三个高性能的低端电流检测放大器，用于在外部半桥中使用低端分流电阻进行电流测量。因此本文采用内置的这三个电流放大器作为相电流检测的方式。

三个放大器可用于检测每个半桥臂的电流，或者一个放大器可用于检测半桥臂电流的总和。电路连接方式如图4.7所示，其中 $R_{SENSE}$ 为检测电阻，三相桥逆变电路工作过程中的电流将通过该电阻，将电流信号转换为电压信号输入电流放大器中。

电流检测放大器的工作原理图如图4.10所示。SOA引脚输出的模拟电压等于SPA和SNA引脚上的电压与放大器增益(Gcsa)的乘积。放大器增益能够利用利用SPI进行配置，可选择5V/V，10V/V， 20V/V以及40V/V。通过检测电阻的电流大小为

$I = \frac{V_{VREF}-V_{SOA}}{G_{CSA}\times R_{SENSE}}$

由于DRV8323RS的SOA引脚输出为模拟电压信号，对于DSP控制器来说无法直接输入，还需要转换为数字信号，因此还需要一个AD转换模块。

ADC0804是一款具有 8位精度的AD转换芯片，单通道输入，内置时钟发生器，在频率为640kHz情况下转换时间约为100微妙，能够满足差分电压的输入，具有参考电压输入端，单电源工作时(0~5) V输入电压范围是0~5V，且不需要调零。ADC0804的性能特点能满足本设计的AD转换需求，因此选择该芯片作为SOA端模拟电压转换数字电压的转换芯片。其电路原理图如图4.11所示。

CS信号为芯片的片选信号，低电平有效，即CS为低电平时，该芯片才能开始工作: WR同样为低电平有效,是采样的开始信号,当WR信号出现上升沿时，就进行一次ADC变换; RD信号也为低电平有效，用于数据的输出，当RD=0时，芯片从DB0~DB7端输出转换结果; IN-和 IN+为模拟电压的输入端，将IN+端连接模拟信号, IN-端与地相连；REF/2为参考电压输入端，该引脚可外接电压也可悬空，若外接电压，则ADC的参考电压为该外接电压的两倍，如不接，则REF为VCC公用电源电压，此时ADC电压即为电源电压VCC的值。8位精度的数字量D与输入电压VIN之间的换算公式为

$V_{IN}=\frac{D\times V_{REF}}{255}$

Zhao C , Wu Y .The design of brushless DC motor controller[C]//2010 International Conference on Intelligent Control and Information Processing.

为了检测准确的相电流反馈值，使用0.05Ω无感精密电阻（图中的R1）作为电流传感器放置在母线回路中。采样电阻将电流信号转换成电压信号，然后电压信号经过运算放大电路放大后送入单片机A/D转换器。

沈朝萍,尚金秋,胡超,等.基于无刷直流电机的电动车控制器研究与设计[J].电机与控制应用, 2019, 46(7):6.DOI:CNKI:SUN:ZXXD.0.2019-07-016.

BLDCM采集母线电流实现闭环控制。获得精确的自举电容充电一个通路,具有下拉电阻稳定电平的作用。MOS关断时，寄生电容的放电回路均是经过驱动芯片的开关管进行放电。为了防止功率管振荡，采用33Ω电阻进行端接，CS之间并联电容消除斩波后高频干扰，有利于 MOS 管快速翻越“米勒平台”，减少开关损耗。自举二极管在 VDOB开通后,承担相应反向电压。图5中B点位置通过对采样电阻R的电压检测获得电流。由于相电流峰值大，为节省功耗采用2mΩ采样电阻，所得电压信号小。为了便于单片机采集和识别,需要将电压信号进行放大。为了减弱参考地平面环流信号对于B点参考电压所带来的干扰，使用差分放大器对信号进行放大，如图6所示。

需要注意2点：(1)差分放大正端从采样电阻获取信号,负极从功率地采样。采样电阻两端走线需靠近,遵循差分采样的走线准则；(2)当电动车下坡时，无刷电机相当于发电机对电源充电，相线上的电流是交流信号，对于单电源供电的差分放大器而言，为了避免其在放大信号时出现失真情况，需先对信号进行静态偏置。为使放大效果最理想，偏置电压应为电源电压的一半，然后进行信号放大。为了进一步降低共模信号以及高频信号的干扰，选择两级磁珠加两节电容滤波方法，保证信号准确性。

摘自野火电机应用开发实战指南：10. 无刷有刷驱动板温度电压三相电流采集 — [野火]电机应用开发实战指南—基于STM32 文档建议直接回原文阅读，CSDN有水印遮着。

野火使用MOS管搭建的直流无刷驱动板做到了信号完全隔离，其他驱动板基本都只是使用光耦隔离了控制信号，并没有对ADC采样电路进行隔离，野火不仅使用光耦对控制信号进行了隔离，还使用AMC1200SDUBR隔离运放对ADC采样电路进行了隔离。

如下图所示是电流采样电路，在电机驱动电路中串入一个0.02Ω、2W的采样电阻，将电流信号转换成电压信号，再经过隔离运放放大8倍后差分输出，使用普通运放将差分输出转换成单端输出给STM32的ADC采样通道。

从上图中我们可以知道是一个负反馈电路，那么根据虚短和虚断可以知道Up=Un， p点和n点没有电流到运放的6脚和7脚，可以得:

R108与后面的电容组成RC滤波电路，R108上流过的电流很小，压降也小，可以忽略不计，Vo等于Vcurrent_adc。

将（1）式和（2）式整理可得:

因为Up=Un，所以有:

其中R67=R66=R69=R68=10KΩ，将R67、R66、R69和R68阻值带入上式化简可得:

因为隔离运放将Vi放大8倍后输出，所以有U7-U6=8*Vi，带入上式可得:

在下图中使用电压比较器LMV331SE实现10A过流保护电路

比较器逻辑：IN+电压大于IN-，则输出高电平。反之则相反。

正常情况下：Motor_IU/V/W_ADC采集的电压低于R86和R87分压值2V84_IN，通过比较器U19/U20/U21输出高电平3.3V，U33引脚3处于高电平3.3V，与R142和R143分压值（3V3_IN/2）比较输出低电平0V，（或者短时间内Motor_IU/V/W_ADC电压高于分压值2V84_IN，通过比较器U19/U20/U21输出低电平0V，通过R133、R134、C33器件RC充放电作用，始终U33引脚3电压高于R142和R143分压值（3V3_IN/2），比较器输出低电平0V），则Q8处于关闭状态，C99两端为3.3V，U34比较器引脚1电压高于引脚3，则输出高电平3.3V，Motor_SD_B为3.3V，表示正常工作，SS8550是PNP管，过流指示灯也不亮。

过流保护过程：Motor_IU/V/W_ADC采集的电压高于R86和R87分压值2V84_IN，通过比较器U19/U20/U21输出低电平0V，通过R133、R134、C33器件RC充放电（触发时间与阻容值有关），使U33引脚3电压低于R142和R143分压值（3V3_IN/2）比较输出高电平3.3V，则Q8处于导通状态，U34引脚1电压迅速变为0V，输出低电平，Motor_SD_B为0V，表示电路处于过流状态，SS8550是PNP管，过流指示灯亮起。

过流保护恢复正常：Motor_IU/V/W_ADC采集的电压低于R86和R87分压值2V84_IN，通过比较器U19/U20/U21输出高电平3.3V，通过R133、R134、C33器件RC充放电（触发时间与阻容值有关），U33引脚3始终高于R142和R143分压值（3V3_IN/2）比较输出低电平0V，则Q8处于关闭状态，R145和C99阻容RC充电，充电时间长短反应到单次保护时间，当R145和C99阻容RC充电电压高于R146和R147分压，则U34比较器引脚1电压高于引脚3，则输出高电平3.3V，Motor_SD_B为3.3V，表示正常工作，SS8550是PNP管，过流指示灯也不亮。

R144起到触发电压缓冲作用：

正常时：U33引脚3处于高电平3.3V，U33输出0V，则U33分压值为：U =（（R143//R144）*3.3V）/（R142+R143//R144）≈ 1.571V，触发保护电压为1.571V。

过流触发：当U33引脚3低于1.571V，则已触发保护，U33输出3.3V，则U33分压值为：U =（R143*3.3V）/（R142//R144+R143）≈ 1.729V，触发恢复电压为1.729V。

1.3.2 霍尔传感器

计晶. 基于DSP的无刷直流电机调速系统的设计与实现[D]. 北京:北京印刷学院,2014.

采用霍尔电流传感器将无刷直流电机中相电流信号转换为电压信号，通过双运算放大器芯片U1的电压跟随送到DSP芯片上的两路ADC转换通道，最后经过转换得到数字量。通过DSP对相电流进行采样、运算，可以求得给定电流与反馈电流的误差，经过电流调节器运算对PWM波进行占空比调节。本课题设计的其中一相U电流检测电路如下图4.4.1所示：

2 电压检测

CSDN博客电路方案分析（二）BLDC驱动和控制电路原理图分析_fd6288无刷驱动原理图

另推荐阅读：永磁同步电机控制笔记：相电压采样及重构

2.1 电阻采样法

平昭琪.基于DSP的无刷直流电机控制系统设计[D].长安大学,2014.DOI:10.7666/d.D558170.

首先，关于高线性度模拟光电耦合器HCNR200在电机驱动中的应用，具体可翻阅笔者的另一篇文章（正在更新中）【无刷电机学习】光耦HCNR200在电机驱动中的应用（资料摘抄）-CSDN博客。

母线电流检测电路的设计

本控制系统的电流比较小，采用电阻取样法，通过串联采样小电阻对电流进行采样。电阻取样法电流检测电路如图 4.14 所示。

电阻取样法电流检测电路包括运算放大电路和电压跟踪与隔离电路两个组成部分。运算放大电路主要由 LM328 组成，它能实现对采样电阻获取的电压值进行放大，以便于后续处理。电压跟踪和隔离电路主要用来对模拟电路和数字电路进行电气隔离，避免二者产生串扰。为了使输出的模拟信号与 TMS320F2812 的 ADC 功能兼容，输出信号必须先经由稳压二极管 D6 ，将模拟信号幅值限定在 0~3.0v 的范围内。

由运算放大器的线性反馈原理，图 4.14 定子电流检测电路的放大系数为

线性光耦隔离放大器 HCNR200 的线性系数典型值为

在本设计中，由于 Ui = 0 ~ 3.0V，因此 If 取典型值为 20mA， R2 取典型值为 200Ω ，则有

母线电压检测电路的设计

母线电压的检测同样采用电阻采样法，通过电阻分压后，利用线性光耦隔离放大器对采样值进行跟踪与光耦隔离，然后送入 DSP 控制器中的 AD 模块，通过 AD 采样就可以得到母线电压的大小，可以用来进行过压或者欠压的检测等。

在上图中， R62 和 R63 是分压电阻，二者共同构成分压电路，C18 为滤波电容，HCNR200 为线性光耦隔离放大器。TMS320F2812 的 A/D 输入引脚允许的信号幅值为 0~3.0V，母线电压的额定值为 24V，因此可计算分压电路的分压比为

由公式可计算出，分压电路的分压比在 1：8 左右，又考虑到电机运转特别是换相过程中会有瞬间电压冲击的产生，我们将分压比再适当减小，取值为 1:16，这样该检测电路能够检测的电压峰值就增加为 48V。分压电阻 R62 和 R63 分别选取 30 kΩ 和 2 kΩ。

吴财源.基于DSC的无刷直流伺服电机驱动器设计与研究[D].华南理工大学,2011.

母线电压检测

母线电压检测电路采用简单的端电压分压电路，电路设计如图 3-12 所示。图中 VBus 是直流母线电压，R8、R9 和 R12 是分压电阻，电阻 R48 和电容 C25 构成滤波网络。输出电压 VSenseBus 是经过分压、滤波和放大后进入 DSC 的 AD 转换模块进行处理。检测电路的设计需要考虑分压电阻的阻值选择，使 VSenseBus 的电压随着 VBus 的电压值控制在 0-3.3V 范围内。本电路的分压电阻选择为：R8=20KΩ，R9=R12=2KΩ；其中 ZX是反电动势过零检测基准输入电压。R12 两端的电压为 1V，经运算放大器放大到 3V 进入 DSC 的 ADC 转换模块。母线电压 VBus 与输出电压 VsenseBus 的对应关系如图 3-13所示。当母线电压高于 26V 时，DSC 通过采样 AD 电压实现过压保护。

母线过流保护

母线过流保护电路也是采用端电压分压电路，电路设计如图 3-14 所示。图中 VBus 是直流母线电压，通过采样电阻 R5（此电阻为一个 0.05Ω 的精密采样电阻）把电流信号转变为电压信号接到光耦 H11L1 的 1、2 引脚。当母线过流时，光耦导通，输出端输出低电平，使三极管截止，这时 3.3V 电压直接接到 ITRIP 引脚上，只要 ITRIP 端电压高于 0.5V 时内部保护电路使 IR2132S 输出驱动信号全为低电平，驱动电路的功率器件全部截止，保护功率开关管。电路器件对应工作状态如表 3-1 所示。

2.2 霍尔传感器

赵小鹏,刘景林,付朝阳.冗余式高压直流无刷电机控制系统设计[J].计算机测量与控制, 2010(12):4.DOI:CNKI:SUN:JZCK.0.2010-12-031.

本控制系统采用霍尔传感器实现两路母线电压及电流的实时检测，采用霍尔传感器可以有效提高采样精度，同时由于其具有强弱电隔离作用，可以将副边信号直接输入到DSP。

母线电压检测采用南京中旭的霍尔电压传感器 HNVO25A，它利用磁补偿原理，能够测量直流、交流以及各种波形电压，同时在电气上是高度绝缘的，具有优异的性能价格比。该电压传感器的测量范围为 10V ～ 500V，初级额定电流 IN = 10mA，峰值可达 IP = 14mA，供电电压采用 ±15V 电源供电，次级额定电流 Is = 25mA，由于该传感器原边没有串联电阻，因此需要计算进行电阻配合，电压检测电路如图8所示，其中 R23 为原边串联电阻，主要是将被检测的电压信号转换成传感器敏感的弱电流信号，R13 将副边弱电流信号转换成弱电压信号，经 D6 限幅后输入到 LM358，再经过电压跟随和阻容滤波后输入到 DSP 的 AD 模块。