轮式移动机器人轨迹跟踪的MATHLAB程序，运用运动学和动力学模型的双闭环控制，借鉴自抗扰控制技术结合了非线性ESO

轮式移动机器人轨迹跟踪的MATHLAB程序，运用运动学和动力学模型的双闭环控制，借鉴自抗扰控制技术结合了非线性ESO，跟踪效果良好，控制和抗扰效果较优，可分享控制结构图。
这段程序主要是一个小车的动力学仿真程序，用于模拟小车在参考轨迹下的运动。下面我将对程序进行详细的分析解释。

首先，程序开始时使用clear、clc和close all命令来清除工作空间、命令窗口和图形窗口中的内容。

接下来，程序定义了一系列参数和变量，用于设置仿真的参数和存储仿真过程中的数据。这些参数包括小车的质量、车宽、驱动轮半径等，还有参考轨迹的振幅和频率，仿真步长，仿真时间等。

然后，程序定义了一些元胞数组，用于存储不同阶段的数据。这些数组包括参考轨迹位姿、真实运动轨迹位姿、参考轨迹一阶导数、虚拟参考轨迹速度、期望速度、真实速度、控制器输出的控制力矩、控制输入、期望速度与真实速度误差、摩擦值、外界扰动值、总扰动、位姿跟踪误差、扰动观测值等。

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接下来，程序给这些变量赋初始值，包括小车的初始位姿和速度，虚拟初始速度，期望初始速度，控制器输出的控制力矩，扰动观测值等。

然后，程序进入一个循环，仿真时间从0到给定的仿真时间tf。在每个循环中，程序根据给定的参考轨迹生成圆形参考轨迹，并计算参考轨迹的一阶导数和虚拟参考