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4.3．Petalinux工程（Ubuntu 16.04环境）
4.4.2．softUart.elf创建（使用petalinux更方便）：
一．平台说明
1、硬件平台：ZYNQ7z202clg400-2的创龙核心板
2、软件平台：
Windows 64位环境下：
Vivado 2017.04版本+SDK 2017.04版本
Linux环境下（Ubuntu 16.04）:
Petalinux 2017.04版本
二．软件安装
Vivado+SDK+Petalinux是xilinx针对SOC FPGA芯片而设计的专用开发方式。Vivado进行ARM系统配置和FPGA硬件电路设计，SDK进行用户应用程序设计，Petalinux进行linux的uboot、kernrl和rootfs的集成式设计。
软件安装:
（1）Vivado+SDK安装流程：《Vivado2017.4安装教程》
（2）Petalinux安装教程：《Petalinux2017.4安装教程》
三．基本开发流程
3.1．AMP模式介绍
从软件的角度来看，多核处理器的运行模式有三种：
AMP（非对称多进程）：
多个核心相对独立的运行不同的任务，每个核心可能运行不同的操作系统或裸机程序，但是有一个主要核心，用来控制整个系统以及其它从核心。
SMP（对称多进程）：
一个操作系统同等的管理各个内核，例如PC机。
BMP（受约束多进程）：
与SMP类似，但开发者可以指定将某个任务仅在某个指定内核上执行 。
默认情况下，ZYNQ仅运行一个CPU，这里主要研究AMP模式下，即两个CPU同时运行，其中CPU0运行linux系统，CPU1运行裸机程序。
3.2．开发流程框图
四．具体开发流程
4.1．下载官方Demo源码
本文档采用官方提供的Demo进行AMP模式的开发和测试，资源链接：
https://xilinxwiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/18841653/XAPP1078+Latest+Information
下载文件：xapp1078_2014.04.zip
目录介绍：
xapp1078_2014.04---------------- design：设计所需的所有源文件
|---------------- docs：相关源文件的使用介绍
AMP开发视频讲解：https://www.youtube.com/watch?v=xoNRZ1Q_h1k
4.2．Vivado工程创建（Windows 64位环境）
4.2.1．工程创建
Vivado可使用2种方法创建用户工程：图形组件手动搭建或是采用tcl命令创建，这里通过修改Demo提供的tcl文件，创建能够在Vivado 2017.04运行的ZYNQ7z020clg400-2系列工程（注意：修改部分见文档中备注）。
4.2.2．配置ARM系统：
根据创龙核心板进行最小系统配置，配置内容包括：时钟系统、外设与引脚复用、外部DDR、PS-PL中断等部分。需要修改的部分主要有：
时钟系统：与创龙保持相同配置
DDR：与创龙保持相同配置，为512M
外设与引脚复用：与创龙保持相同配置
PS-PL中断等部分：保持Demo配置，使能fpga对cpu1的中断
4.2.3．工程编译并导出
工程创建完成后，经Vivado综合实现可生成后续使用文件：
| 文件名称 | 作用 | 文件位置 |
| design_1_wrapper.bit | FPGA的烧写文件 | /(工程文件夹)/(工程名).runs /impl_1文件夹下 |
| design_1_wrapper.hdf | 系统硬件描述文件 | /(工程文件夹)/(工程名).sdk文件夹下 |
| SDK工程目录 | 包含SDK软件设计所需的源文件 | /(工程文件夹)/(工程名).sdk文件夹 |
4.3．Petalinux工程（Ubuntu 16.04环境）
Petalinux使用Vivado生成的hdf文件，进一步配置并生成linux系统相关文件：uboot、kernel和rootfs等。具体流程如下：
Step1：拷贝hdf文件:将Vivado工程下的hdf拷贝到hwdef目录下
mkdir /home/用户/Desktop/hwdef
Step2：设置Petalinux运行环境：
source <Petalinux安装目录>/settings.sh
Step3：创建Petalinux工程
cd /home/用户/Desktop
petalinux-create -t project -n plnx-project --template Zynq
Step4：导出hdf文件并配置
petalinux-config --get-hw-description=../hwdef
出现如下配置界面：
配置系统从SD卡启动：
| Linux Components Selection | [*] First Stage Bootloader：默认配置，生产FSBL文件 |
| Auto Config Settings | 保持默认配置 |
| Subsystem AUTO Hardware Settings | Memory Settings --->检查是否与Vivado中配置一样(0x18000000)； Serial Settings --->系统默认为串口1，波特率115200 SD/SDIO Settings --->： 设置主SD为SD0 Advanced bootable images storage Settings中： boot image settings --->选择SD卡 uboot-env选择flash kernel image settings --->选择SD卡 jffs2 rootfs：选择flash dtb image：选择sd卡 |
| DTG Settings | Kernel Bootargs：内核启动参数 console=ttyPS0,115200 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rw rootwait rootfstype=ext4 mem=384M maxcpus=1 （注意：这里限制了系统使用内存为384M，剩余128M留给CPU1的裸机程序） |
| u-boot Configuration | 保持默认配置 |
| Image Packaging Configuration | Root filesystem type --->选择SD类型 |
| Firmware Version Configuration | 固件版本控制，可修改，保持默认配置 |
| Yocto Settings | 保持默认配置 |
Step5：配置 u-boot
petalinux-config -c u-boot
出现如下配置界面：
进行如下配置：
| Architecture select (ARM architecture) | 系统构架选择，默认ARM |
| ARM architecture | 构架配置选项，保持默认配置 |
| General setup | 通用配置，保持默认配置，可修改 |
| Boot images | Boot镜像，保持默认配置 |
| Boot timing | Boot时间，保持默认配置 |
| Boot media | Boot介质，配置从SD卡启动 |
| delay in seconds before automatically booting | Boot自启动时间，默认4s，可修改 |
| Console | Console控制台配置，保持默认 |
| Default fdt file | 默认FDT文件，无 |
| Disable support for parallel NOR flash | NOR flash支持，无支持 |
| add U-Boot environment variable vers | U-Boot环境变量添加，无 |
| Display information about the CPU during start up | 启动阶段显示CPU信息，可选 |
| Display information about the board during start up | 启动阶段显示板卡信息，可选 |
| SPL / TPL | SPL / TPL支持，保持默认配置 |
| Command line interface | 命令行配置，用户可进一步配置 |
| Device Tree Control | 设备树控制，保持默认配置（embeded） |
| Networking support | Net支持，保持默认配置 |
| Device Drivers | 设备驱动，保持默认配置 |
| File systems | 文件系统，保持默认配置 |
| Library routines | 库程序，保持默认配置 |
| Unit tests | 单元测试，保持默认配置 |
Step6：配置kernel
出现如下配置界面：
保持所有的默认配置并退出。
Step7：创建CPU0应用程序softuart
petalinux-create -t apps --template c --name softuart
软件会创建softUart应用程序目录并产生softuart.c文件，用官方提供的softuart.c文件将其替换，可通过配置rootfs将cpu0的应用程序直接配置进系统。
Step7：配置rootfs
出现如下配置界面：
进行如下配置：
| Filesystem Packages | 系统扩展工具配置：可增加，如lrzsz，make等 |
| apps | Xilinx提供的2个APP [ ] gpio-Demo：不配置 [*] peekpoke：配置，用于AMP模式测试 [*] softuart：配置，用于AMP模式测试 |
| user packages | 用户app，无 |
| PetaLinux RootFS Settings | Root password：设置root用户密码，默认为root |
Step8：编译工程并生成系统文件
petalinux-build
工程编译完成后，产生的所有可执行文件均在/工程目录/image/linux下：
4.4．SDK工程（Windows 64位环境）
通过Vivado打开SDK（不要独立打开），在SDK中设计CPU0和CPU1的应用程序：
- app_cpu1.elf：CPU1裸机程序，与CPU0进行通信且接受FPGA的中断信号
- softUart.elf：CPU0应用程序，与CPU1进行通信，并产生FPGA中断（已通过Petalinux设计）
4.4.1．CPU1程序(app_cpu1.elf)创建：
Step0：Xilinx Tools-->Repositories-->New //导入sdk_repo(重要,包必须正确)
Step1：File-->New-->Board Support Package //生成bsp
如下显示中出现：“standalone”，说明sdk_repo导入生效
在编译选项中增加：-g -DUSE_AMP=1 -DSTDOUT_REDIR=1
Step2：File-->New-->Application Project //生成cpu1的app程序
Step3：Next-->Empty Application
Step4：app_cpu1-->sr+右键-->Import //导入官方cpu1的app源文件
查看lscript.ld文件：512M外部DDR时的CPU1应用程序链接地址配置。
Step5：SDK自动生成可执行文件app_cpu1.elf
4.4.2．softUart.elf创建（使用petalinux更方便）：
Step1：File-->New-->Application Project
Step2：点击Next-选中空的应用
Step3：softUart -->src右键-->Import：导入softUart.c文件
Step4：SDK自动生成可执行文件softUart.elf
4.5．生成SD卡下载文件（Windows 64位环境）
使用SD卡启动系统时，需要如下的相应下载文件：
| 文件名 | 文件功能 | 来源 |
| BOOT.bin | 由如下文件合并而成： Zynq_fsbl.elf：fsbl启动文件 system.bit：fpga烧写文件 u-boot.elf：u-boot文件 app_cpu1.elf：cpu1裸机程序 | Zynq_fsbl.elf： petalinux system.bit：Vivado u-boot.elf：petalinux app_cpu1.elf：SDK |
| devicetree.dtb | 设备树文件 | petalinux |
| zImage | 内核文件 | petalinux |
| rootfs | 根文件系统 | petalinux |
上述文件中，需要使用SDK生成BOOT.bin文件，生成步骤如下：
Step1：将Zynq_fsbl.elf、system.bit 、u-boot.elf 和app_cpu1.elf拷贝到如下目录：Demo目录\design\src\bootgen
Step2：用记事本打开bootimage.bif，将合并文件的名称进行修改，已匹配上述文件。
Step2：打开Vivado -->launch SDK //通过Vivado打开SDK
Step3：SDK -->xilinx-->launch shell //打开命令行界面，并用cd命令切换到bootgen目录
Step4：执行createBoot.bat即可生成BOOT.BIN文件
五．SD卡启动配置
1．SD 系统启动卡说明
SD 卡启动是开发板系统启动方式的一种。SD 系统启动卡共有 FAT32、EXT4 两个格
式分区。其中 FAT32 格式分区在 Windows 系统下可见，EXT4 格式分区在 Windows 系统
下不可见，两分区在 Linux 系统下均可见。FAT32 格式分区存放 Bootloader、内核、设备
树、PL 端 bit 文件等，EXT4 格式分区存放文件系统。
开发板出厂时已经提供一个正常使用的 Linux SD 系统启动卡。以下步骤是 Linux SD
系统启动卡的制作过程。
2．SD系统启动卡制作步骤
详见《3-1-Linux SD系统启动卡制作方法.pdf》。
六．板卡双核系统验证
6.1．poke和peek命令
poke命令：向指定地址写入数值data
格式：poke data address
Peek命令：读取指定地址的内容
格式：peek address
6.2. 板卡验证
（1）拷贝文件到SD卡
第一分区：BOOT.bin、devicetree.dtb和zImage
第二分区：rootfs文件系统
（2）连接开发板和配置好串口设置，波特率：115200
（3）进去linux系统：root用户登录，密码：root
操作如下：
#poke 0xfffffff0 0x18000000 //启动cpu1（cpu1启动原理参看ug585）
#peek 0xffff8000 //查看cpu1的heart beat变量值，每秒加1
#softuart & //后台运行cpu0的应用程序
#poke 0x78600000 0x00000001 //cpu0向控制fpga向cpu1发起中断
如上图,双核进行正常通信且cpu1完成对fpga的中断响应，Zynq的AMP模式验证完毕！
附录
1. Zynq的AMP模式开发主要有如下参考文档：《xilinx官方参考文档》
2．Vivado、SDK和Petalinux软件安装：《xilinx软件安装说明》
3． Petalinux的uboot、kernel和rootfs配置详解：《Petalinux的配置界面详解.vsd》
4. linux系统启动SD卡制作说明：《3-1-Linux SD系统启动卡制作方法.pdf》
5. 官方Demo的使用说明：《xapp1078_2014.04\docs\Vivado instructions.txt》
6. 官方Demo文件：《xapp1078_2014.04.zip》
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