【三次B样条插值教程】

B样条插值

数学表达

曲线插值

在进行曲线插值时，将两端的插值点作为曲线的型值点是插值的必要条件，那在B样条插值时刚好有一种clamped B-spline满足这个条件，特点是节点首末的0，1重复K+1次。

三次clamped B-spline插值节点分析

对于三次 clamped B-spline来说，结合上述公式

• 样条次数K
  K=3

• 型值点n+1个，节点m+1个满足如下关系式
  m=n+k+1

• 对于三次B样条，首末节点重复3+1次，节点t₀，t₁，…，t_m满足
  
  另外对于节点矢量特殊说明的是有几种选择和使用方式，效果不同根据实际情况测试使用：

• 等间距法
  
  对于clamped-B spline来说，等间距的节点矢量如下
  

• 弦长法
  
  对于clamped-B spline来说，弦长法的节点矢量分配类似等间距法

• 向心法
  
  对于clamped-B spline来说，向心法的节点矢量分配类似等间距法

以下借用几张图来看几种节点矢量方法的使用对比，各有千秋，看具体情况

图中 黑色是等间距节点，红色是向心法节点，蓝色是弦长法节点，看起来貌似向心法得出的样条曲线更好，其实不然，请看下图：

在该情况下，可以看出黑色的等间距法效果最好，因此我们说要看具体情况，并不存在那种方法绝对最优，因势而变

三次clamped B-spline展开

由于该样条函数是一个分段函数，较为复杂，使用该函数进行插值前我们需要研究该函数的展开形式，在此借用一张经典展开图，有助于展开理解

这里最好大家自己手动将3次样条函数公式展开一次，加深理解，有些繁杂，谈不上难度，动起笔来

根据3次样条最终展开公式可知，对于节点t_j来说，基函数只有四个非零，如下：

因此3次B样条的区间表达式B(t_j）=

根据节点矢量的不同区间就确定了不同区间的关于t的三次函数，由这些分段函数共同构成了样条曲线。

节点与型值点对应

在生成样条曲线时，需要考虑节点与型值点的对应关系，如下图所示：

上图中的节点与型值点是最简单直接的一一对应关系，对于clamped-B spline来说有如下对应关系：

去除两端的重复度K后，对应关系如下：

z为型值点，即为曲线上的点，也即：

根据对应关系可知，l-0=n+1-3，即n=l+2
也即设定样条的控制点数目比型值点数目多两个，
n=l+2
样条曲线的节点数目满足如下公式：
m=n+k+1=l+2+k+1=l+6
也即需要设定的节点数目比型值点多6个

根据上述展开的3次B样条的区间表达式B(tj）可知：


对于z_l如下：

根据系数计算和相关约束取：

从上述矩阵方程中我们可以看出，总共有l+1个方程，对于插值来说，已知型值点和系数矩阵，反求控制点，而控制点却有l+3个，属于欠定方程，所以现在还需要加两个约束条件来使得方程数量和未知数一样。

在此采用如下约束：
采用一种常用的非扭节边界条件，也即第一个点（对于clamped，t₃）与第二个点（对于clamped，t₄）的三阶导数相等；倒数第二个点（对于clamped，t_n）与倒数第三个点（对于clamped，t_n-1）的三阶导数相等

也即：

将以上两个条件加入到矩阵中得到：

实现效果