基于CAN总线的STM32F103 Bootloader设计说明

1 设计目的

根据芜湖铂科新能源科技自身企业发展需要，开发一款基于ST公司STM32F103系列低成本通用MCU（具体开发用型号STM32F103C8T6微处理器，后续可扩展到同系列其他芯片）的CAN总线bootloader，方便应用程序的刷写。CAN设备采用周立功CAN卡（USBCAN-II、CAN-E-U、CAN-2E-U）。
本bootloader设计兼容使用沈阳广成 CAN卡。
本bootloader对存储器适当修改后可以用于STM32F103其他系列芯片。

2 专有信息

2.1 STM32F103

STM32F103 是意法半导体（ST）公司推出的一款基于 ARM Cortex-M3 内核的中低端32位微控制器。其主要特点如下：
高性能：ARM32位的Cortex-M3内核，最高工作频率可达72MHz；运算能力出色：支持单周期乘法和硬件除法，提高了数学运算的效率，对于需要大量数学计算的应用场景非常有帮助，比如信号处理、图像处理等。
丰富的资源：包括2个I2C接口（支持 SMBus/PMBus）、3个USART接口（支持ISO7816接口、LIN、IRDA接口和调制解调控制）、2个SPI接口（18M位/秒）、CAN接口（2.0B主动）、USB2.0全速接口等。
定时器资源充足：多达8个定时器，其中3个16位定时器，每个定时器有多达4个用于输入捕获/输出比较/PWM或脉冲计数的通道和增量编码器输入；还有1个16位带死区控制和紧急刹车、用于电机控制的PWM高级控制定时器；以及2个看门狗定时器（独立的和窗口型的）和1个系统时间定时器（24位自减型计数器）。定时器可用于实现定时任务、脉冲宽度调制（PWM）输出、频率测量等功能，在电机控制、电源管理等领域有广泛应用。
数模转换功能强大：内置2个12位模数转换器，1μs转换时间，多达16个输入通道，转换范围为0至3.6V，并且具有双采样和保持功能以及温度传感器。
电源管理灵活：供电范围宽：2.0-3.6V 的电源供电；低功耗模式多样：具有睡眠、停机和待机等多种低功耗模式，可以有效地降低系统的功耗，延长设备的续航时间，对于对功耗要求较高的应用场景非常重要，比如物联网设备、智能手表等。
易于开发：ST公司提供了完善的开发工具和文档支持。
STM32F103 系列微控制器广泛应用于智能家居、工业自动化、医疗设备、智能仪表、消费电子、汽车电子等各种嵌入式系统领域。

2.2 CAN总线

CAN总线的全称为控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)，是一种可以利用多物理介质传输数据的多主方式串行通信总线，如双绞线、光纤等，其中最为常用的是双绞线。CAN总线上的两条信号线分别被称为“CAN_H”和“CAN_L”，其使用方式是差分电压传送。

2.3 Bootloader

嵌入式系统引导加载程序（Bootloader）是BSP的一部分，是嵌入式系统上电后运行的第一段软件代码，是整个系统执行的第一步。Bootloader依赖于具体的嵌入式硬件结构，核心功能是操作系统引导（boot）和加载（load），此外还可以支持简单的用户命令交互、操作系统启动参数设置、系统自检和硬件调试等功能。Bootloader通常会存放在被称为boot ROM的非易失性的存储器（通常是NOR Flash ROM）中，可以存储操作系统映像、应用程序代码和用户配置数据等信息。
在汽车电子和工业控制应用中，常常需要设计基于CAN总线的Bootloader，用来实现对封装好外壳的ECU等控制器升级，而不用对控制器进行拆卸、拆解等，破环控制器的封装结构。方便系统的软件升级和维护。

2.4 编程方式

STM32F103将应用程序固化到片上Flash主要有二种方式：在电路编程（In Circuit Programing，ICP）、和在应用编程（In Application Programing，IAP）。其中，ICP是指在微控制器安装在用户应用电路板上时，使用JTAG协议、SWD协议或引导加载程序对其闪存进行编程的能力；IAP是一种在用户程序运行时对微控制器闪存重新编程的能力。本设计实现IAP，即在应用编程。参考手册上定义如下：

3 方案概述

本设计为基于STM32F103芯片，定制开发的在应用编程（IAP）Bootloader软件，由上位机程序，bootloader引导程序（也可称二次bootloader程序）和应用程序3部分组成。上位机为CAN刷写控制和操作界面，编程数据传输媒介为CAN总线，即上位机驱动CAN卡通过CAN向芯片传输flash文件，bootloader引导程序接收flash文件，并执行对flash的刷写工作，实现对芯片应用程序的更新。
其上位机采用VC++编写，以Windows应用的方式呈现。Bootloader引导程序在STM32CubeIDE 1.14.1中编码及编译，以C源码的方式呈现。用户应用也在STM32CubeIDE 1.14.1中编码，以C源码的方式作为应用示例呈现，作为应用开发的参考。

4 开发资源

4.1 硬件资源

STM32F103开发板或功能板（本开发基于BMS功能板实现）
ST-LINK仿真调试器
周立功USB-E-miniCAN卡、广成USBCAN-ICAN卡（兼容，在上位机上修改驱动）

4.2 软件资源

STM32CubeMX、STM32CubeIDE（用来开发嵌入式代码）
基于CubeIDE的最小系统代码框架【可以通过STM32CubeMX自动生成】+CAN驱动程序+flash驱动程序【可采用HAL库】
Visual Studio 2010（用来开发上位机）

4.3 其他资源

其它bootloader参考程序（如基于STM32G473的bootloader、基于S32K144的bootloader、基于F28335的bootloader）、电源、调试电脑、数据监测电脑和CAN卡。

4.4 参考资料

ST官网《RM0440 Reference manual STM32G4 series advanced Arm®-based 32-bit MCUs》2019~2024
《STM32G4入门与电机控制实战》 许少伦 2023-11-01
《嵌入式系统原理及应用—基于ARMCortex-M4体系结构》 杨永杰 许鹏 2018
《基于S32K148的车辆网关CANBootloader开发与实现》 袁锋、张伟等 2021
《STM32F0实战：基于HAL库开发》 高显升 2018

5 设计实现

5.1 核心思路

在线升级的核心思想是通过bootloader程序（bootloader引导程序，在STM32F103芯片中，因其内嵌Embedbed bootloader，可以称为二次Bootloader程序）更新程序（应用程序），这两个程序是相互独立的工程，被分别固化在STM32F103片上Flash的不同区间，为避免造成程序运行紊乱，需要对这两个程序所在的存储空间进行合理分配。
特别说明：本bootloader底层程序将不使用Embedbed bootloader区域（也称为自举程序），直接跳转到flash地址执行二次Bootloader程序。

片上Flash的空间分配，通过在开发环境中设置完成。初步地址分配如下：
Bootloader存放的地址初步分配为0x0800_0000~0x0800_4FFF，大小为20kB。
应用程序存放的地址初步分配为0x0800_5000~0x0800_FFFF，大小为44kB。
以上地址分配，开发完成后进一步优化空间

固件完成后，根据固件大小的实际情况，尽量降低bootloader的代码空间的大小。如以下的分配方案：

5.2 芯片内核资源分析

二次Bootloader程序通过仿真器烧录，且固化在芯片中，一般不需要更改。如需更改，需要使用仿真器再次烧录。应用程序可通过CAN总线多次重复烧录，不需要调试器。

5.2.1 时钟树（RM page47）

时钟可以在Cube MX中配置，本设计采用8MHz HSE时钟作为CAN时钟源。配置BxCAN时钟为72MHz。

5.2.2 看门狗

本bootloader程序不使能看门狗

5.2.3地址空间（参考RM page82 category 3）

更详细的地址空间，见参考手册。总的来说，地址分配如下：
SRAM 空间为：0x2000_0000 ~ 0x2000_4FFF (20kB)
FLASH 空间为：0x0800_0000 ~ 0x0800_FFFF (64kB，1kB一扇区)

地址空间可根据bootlaoder的代码进一步优化。
STM32F103C8片上有64kB嵌入式FLASH存储器。每扇区1kB。用户可对其中任意一个扇区擦除、编程和校验，而其他扇区不变。

5.2.4 CAN驱动模块

STM32F103C8T6只有1路CAN，为CAN1。本设计采用CAN1实现bootlaoder数据传输。
CAN模块的设计通过cube_MX实现。
使用CAN模块主要是实现：
1、初始化（重点在时钟设置、波特率和邮箱配置）；
2、发送函数；
3、接收函数；
4、CAN接收中断服务函数。

波特率设置：设置波特率为500kpbs。
波特率公式：

在CAN时钟为72MHz的情况下：
1000kpbs: 预分频=3；SWJ=1；SEG1 = 7；SEG2 = 4 ((SEG1+ SEG2+1）预分频2)=72
500kpbs: 预分频=3；SWJ=1；SEG1 =15；SEG2 =8 ((SEG1+ SEG2+1）预分频2)=144
250kpbs: 预分频=6；SWJ=1；SEG1 =15；SEG2 =8 ((SEG1+ SEG2+1）预分频2)=288
注意：1、记得开启CAN外设时钟。

5.2.5 Flash驱动模块

参考《相关文档》里的相关描述，在cubeMX中配置。
需要注意几点
【1、 flash时钟】
【2、 擦除和编程函数的调用】
【3、 Flash编程字节顺序】

5.2.6 中断向量

外设中断向量表起始地址：0x08005004。中断向量需要在APP中修改。

5.2.7 编译和链接设置

在DL中设置分配IAP的地址空间,分配boot引导程序的存储空间为：

在开发环境中设置分配应用的地址空间,分配APP程序的存储空间为：

在开发环境中设置输出文件

输出HEX文件或S19文件【可正常输出，输出格式为S37】，本开发输出S19文件.srec。

5.3 启动分析

STM32系列的MCU上电启动后会自动跳转到0x08000000地址开始执行，其内部通过一张“中断向量表”来响应中断。程序启动后，将首先从“中断向量表”取出复位中断向量执行复位中断程序进行复位，复位完成后跳转到我们的main函数。

5.4 中断响应过程

5.4.1 原生应用中断响应过程

在没有bootloader的应用中，STM32“中断向量表”的起始地址是0x08000004，当中断来临，STM32的内部硬件机制亦会自动将PC指针定位到“中断向量表”处，并根据中断源取出对应的中断向量执行中断服务程序。

5.4.2 Bootloader应用的中断响应过程

在具有bootloader的程序中，STM32复位后，还是从0x08000004地址取出复位中断向量的地址，并跳转到复位中断服务程序，在运行完复位中断服务程序之后跳转到IAP的main函数，新程序的复位中断向量起始地址为0x08000004+N+M)，跳转至新写入程序的复位向量表，取出新程序的复位中断向量的地址，并跳转执行新程序的复位中断服务程序，随后跳转至新程序的main函数。
在main函数执行过程中，如果CPU得到一个中断请求，PC指针仍强制跳转到地址 0x08000004中断向量表处，而不是新程序的中断向量表，程序再根据我们设置的中断向量表偏移量，跳转到对应中断源新的中断服务程序中; 在执行完中断服务程序后，程序返回main 函数继续运行。

5.5 bootloader流程分析

5.6 系统组成框架

6 软件设计

6.1 上位机设计

上位机端软件首先读取.srec文件，通过解析.srec文件内容，将其拆分为多条数据帧结构。上位机端软件与mcu端软件通过CAN总线进行通讯。
上位机端软件向MCU端软件发送的每帧数据都带有校验和，当MCU端程序接收到该帧数据后，通过校验和对接收数据进行确认。确认完毕后，MCU端软件将确认帧发送给上位机端软件，上位机端软件收到MCU端发送的确认帧后，再向MCU端软件发送下一帧数据；当上位机软件将全部数据发送完毕后，上位机端软件向MCU端软件发送数据的总长度，MCU端软件将该总长度与接收到的数据长度进行比较，将比较结果发送给上位机端软件，完成了整个数据的总校验。参考界面如下：

6.2 bootloader软件设计

MCU端软件主要包括引导程序主要为二次bootloader程序，用来和上位机软件进行CAN总线通讯接收MCU程序可执行代码文件，并将接收到的可执行代码文件烧写到FLASH中，而且会在系统上电复位后会判断是执行FLASH烧写工作还是运行用户应用程序工作；

为保证接收数据的准确性和完整性，MCU端软件在接收数据的过程中，不执行对RAM或FLASH操作的相关代码；同时，关闭其他的外部中断，仅响应CAN总线接收中断，保证了数据接收的实时性。此外，MCU端软件将接收到的数据存储在外扩的FLASH中，等接收完全部数据后，再进行程序的烧写，防止在接收数据过程中出现意外而导致系统程序不能正常工作。
FLASH的烧写工作也是MCU端软件需要实现的重要功能。在擦除或读写FLASH之前，必须先执行相应的命令字序列，即在指定的FLASH地址处写入指定的指令代码。
向FLASH的指定地址中写入数据，需要四个总线周期。前两个是解锁周期，第三个是建立编程命令，最后一个周期完成向编程地址中写入编程数据。待写入的数据为.srec文件内容。

6.3 应用程序设计

应用程序软件需要对地址和输出文件进行配置，以确定地址分配和编程文件输出。代码部分不用特别处理。应用程序关注的重点：
【1、 LD文件对地址的分配】
【2、 中断向量的重定位】

7 设计总结

1、在开发环境上，使用STM32CubeIDE进行嵌入式软件开发是趋势。
2、bootloader的开发，可以形成系列化的平台方案，在具体的板级平台上做适应性修改。
3、开发过程应多测试，尽量少的使用flash资源。