Ubuntu环境下便于调试代码的工具

（1）linux下文本操作以及log相关内容可视化

首先获取日志文件，然后使用linux的awk工具抽取包含某字段的整行日志并保存到文件

awk '{if($0~"key_value") print}' xxx.log > a.txt

这时候，xxx.log文件中只会包含某些特定的行，但是其实你只需要行里面的某一列（比如打印的函数耗时），注意行号是从1开始的。

awk '{print $列号}' xxx.log > timestamp.txt

此时就可以使用kst2工具将里面的内容可视化了（注意kst的列号也是从1开始的）。

kst2 timestamp.txt -y 列号

(2)录屏工具

在跑slam的长数据集的时候，需要花比较长的时间来看ros的可视化，可以采用先录屏，再加速播放的方法提高效率。

安装Kazam的命令如下

sudo apt-get install kazam

Kazam录制视频的方法很简单，这里就不介绍了。

还有一个稍微功能复杂点的工具SimpleScreenRecorder，本人用下来更推荐

Main page - SimpleScreenRecorder - Maarten Baert's websitehttps://www.maartenbaert.be/simplescreenrecorder/#download

使用播放器，如sm-player对录制的视频进行加速回放，或者逐帧查看。

(3)valgrind内存分析

使用valgrind检查内存占用

valgrind -tool=massif ./exe #可执行程序的Args...

使用massif-visualizer对内存分析的结果进行可视化。首先启动massif-visualizer，然后打开log文件就可以了。

massif-visualizer的安装命令如下：

sudo apt-get install massif-visualizer

（4）valgrind代码耗时分析

可以检查不同函数对cpu资源的使用情况

valgrind -tool=callgrind ./exe #可执行程序的Args..

生成的.out文件用kcachegrind可视化查看

To be continue ...