杨福宇-CSDN博客

原创车用EE架构演释对CAN的影响 2020-8-19

车用EE架构演释对CAN的影响 2020-8-19杨福宇 yfy812@163.com现在对车用EE架构的变化路径看法大致上统一了。代表性的是Bosch的说法（引自佐思汽研发布《2019-2020 智能汽车计算平台与系统架构研究报告》智能汽车E/E架构研究：特斯拉遥遥领先，传统车企发力猛追）：从现在的分散的以信息Domain的系统，过渡到强ECU的中心化域，再到跨Domain的Zone ECU。再下一步是计算中心与云。与此对应，通信系统也有变化，要从CAN 过渡到CAN 与以太网共存。首先，演变

2020-11-10 10:05:55 605 1

原创国家兴亡匹夫有责，从神九用到CAN总线讲起（17）辨证法

国家兴亡匹夫有责，从神九用到CAN总线讲起（17）辨证法这是8年前的的博客，找，新人在20多年的CAN应用中，不乏许多重要的应用项目，例如在几个卫星项目，飞机项目，以及一些先进的车控项目。怎样看待这些项目的成败与风险是要用辨证法的观点的。辨证法首先要承认新技术对社会前进的推动作用，每一种新技术都因为与原有技术比较有明显的经济效益才会被广泛接受。在60年代时发卫星，其控制技术的简单化与今天相比不知差了多远，那时的控制程序行数甚至远小于现在的一个游戏程序。但没有人会否定那些人作出的贡献，那些人付出的努力以及

2020-10-17 11:54:37 150

原创国家兴亡匹夫有责，从神九用到CAN总线讲起（1）希望在你们身上

国家兴亡匹夫有责，从神九用到CAN总线讲起（1）希望在你们身上2012年6月神九升天蛟龙下海深深地鼓舞着中国人：别人能做到的事我们现在也能做到了，特别是那些能为国家实现这些壮举的人是何等年轻，可以预期在未来的磨练里他们会更成熟更老练，会做得越来越好，也就是预示着我们的明天会越来越辉煌。我关心着后续的报道，因为我一直在研究CAN，看到其中关于神九用到CAN总线的事有二条，：1.九问“神九”精装修远超老前辈_北青网“舱载医监设备主机、数管分系统中央单元、航天员语音处理组件……中国航天科技集团公司九院77

2020-10-08 11:56:24 366 1

原创 CAN应用系统者的责任

CAN应用系统者的责任杨福宇 yfy812@163.com 2020-9-15安全不安全现在已经有了国际标准，一般工业上采用的是ISO61508，介绍见[exida，IEC 61508 Overview Report, Version 2.0, January 2, 2006]。汽车电子方面采用的是ISO26262，[Qi Van Eikema Hommes，ASSESSMENT OF THE ISO 26262 STANDARD, “ROAD VEHICLES –FUNCTIONAL S

2020-09-15 11:13:11 192

原创 CAN FD 变速带来的问题

CAN FD 变速带来的问题 2019-10-24杨福宇 yfy812@163.comCAN FD用到2种速率，他们的转换过程涉及3个关键位:FDF,res,BRS,见图它采用的机制是：○1在FDF和res位间有一个硬同步；○2在BRS位采样点前后实行不同的位速率tq。采样位置不同造成出错的可能：在理想状态下，FD的缺陷是BRS位，采样点之后按高速位的ps2开始下一位。但是不同ECU中设计的采样位置是不能保证相同的，例如a厂ECU的采样点定在75%,b厂定在85%，那么相差10%，假定低速位

2020-09-03 10:08:21 1540

原创为什么ISO CAN FD依然达不到功能安全的要求 V1

为什么ISO CAN FD依然达不到功能安全的要求 V1. 2020-8-1 杨福宇 email: yfy812@163.com当你的控制系统作功能安全评估时，不可避开通信系统的安全指标。ISO CAN FD已经对CAN的错帧漏检作了较多的修补，例如○1更长的CRC多项式，可以把填充位也算进去，从而避免填充规则的不对称执行造成的收发位流的错位引起CRC计算中出现错误增多；○2引入了格雷码的填充位计数器及其奇偶校验位，格式校验位，以更多的校验来避免漏检。但是这些措施依然有漏洞。这些漏洞造成的漏检率的

2020-08-06 11:42:03 532

原创 CAN EOF6的不一致性错 v2

CAN EOF6的不一致性错 v2 杨福宇 yfy812@163.com节点发现的错的类型有二种，一种是全局性错，即所有节点同时发现错，一种是本地的局部错，即只有本节点发现错。无论哪种错，都要能使其它节点能获得报错引起的警示，从而大家都丢弃这个帧。CAN协议规定，接收节点查错查到EOF6（EOF的第6位）,如果有错就丢弃帧并从EOF7开始报错，如果没错就收下帧；发送节点查错查到EOF7,如果有错就从下一位开始报错并在总线空闲后重发。CAN发生在EOF6的局部错，它有可能造成接收节点之间数据的

2020-06-22 09:53:08 578

原创 CAN的等效离线故障v2

can的等效离线故障v2 杨福宇 yfy812@163.comFault-degradation 表示系统出错时性能降级运行，尽量保存可用的功能，维持功能安全。这一概念在CAN开发时就有了，只是后来被更为重视。CAN为了满足性能下降时不是突然的，所以设计了运行的3种状态：主动报错（Error active）；消极报错（Error passive）和离线（Bus off）。主动报错状态时，主动报错标志（active error flag）是6个D（显位），通过破坏填充位规则，使全体节点都知道，大

2020-06-10 09:36:59 1490

原创 CAN错帧漏检率达不到功能安全的要求v2

CAN错帧漏检率达不到功能安全的要求v2 2019-9-2 杨福宇 yfy812@163.com错帧漏检是指帧内发生了错误但是没有被协议的所有检错机制查出来。这样的帧就被接收节点收下，就会引起应用使用错误数据，导致功能性错误或失效。CAN的主要查错机制是CRC检验，在CAN 中CRC校验失效的2个原因是：○1．由于填充位规则的非对称执行，收发帧的有效数据位产生了错位，在进行CRC计算时相当于引入了大量的错，错的数目超过了CAN的CRC的检验能力（HD=6），造成CAN的错帧漏检率很高。○2

2020-06-05 09:35:35 836

原创毛刺与CAN功能安全的关系 v2.

毛刺与CAN功能安全的关系 v2.CAN协议中有关毛刺处理的不完善有可能引起功能安全问题，对实时通信而言功能安全有2个重要得内容，一是在规定的时限内帧的内容能否送达，其二是是否有错帧被漏检。毛刺都会破坏这二个要求。CAN是事件触发的通信协议，它根据消息的优先等级和节点的状态自动地调度消息的传送。一个连有许多节点的CAN系统必须经过的最坏响应时间分析，才能确定在规定的时限内帧的内容能否送达。最坏响应时间是指节点内消息已经就绪之后，到实际送达接收节点所需要的时间，例如一个周期为10ms的控制消息能否在10

2020-06-02 11:43:33 1189

原创关心can的功能安全

[单片机的can接口难达到功能安全的要求](我写了一些文件，发表在doc88上，无下载积分要求。http://www.doc88.com/p-11073342632941.html can毛刺与功能安全的关系 v2http://www.doc88.com/p-99016634564136.html can等效离线故障v2http://www.doc88.com/p-99016634564137.html Can错帧漏检率达不到功能安全的要求 v2http://www.doc88.com/p-3314

2020-06-01 11:15:11 636

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