CAN的等效离线故障v2

can的等效离线故障v2

					杨福宇 yfy812@163.com

Fault-degradation 表示系统出错时性能降级运行，尽量保存可用的功能，维持功能安全。这一概念在CAN开发时就有了，只是后来被更为重视。CAN为了满足性能下降时不是突然的，所以设计了运行的3种状态：主动报错（Error active）；消极报错（Error passive）和离线（Bus off）。主动报错状态时，主动报错标志（active error flag）是6个D（显位），通过破坏填充位规则，使全体节点都知道，大家同时丢弃这个帧，保证了系统内数据的一致性。消极报错状态时，节点发现的错所发的消极报错标志（passive error flag）是6个R（隐位）,报错帧不能通知到其他节点，也就不影响其他节点的正常收发。在离线状态时，节点停止了收发，代表出错太多的节点不会再干扰系统。这3种状态是根据出错计数器的值判断的，节点发现错时根据一定的规则确定出错计数器的增量，正常接收时每次将出错计数器减1，此外还有值的上下限。

但是由于设计上的缺陷，产生了第4种状态，即本文所述的等效离线状态：在一定条件下，节点会处于连续的出错状态，既不能发送，也不能接收其它节点所发的数据帧。而这一切并非真正发生了连续的电磁干扰类的出错。而且，越是没干扰，其他节点的传送越正常，等效离线的时间可能就越长：一直等到没有新的待发送的帧为止。

等效离线的发生有三个条件：节点已经在消极报错状态（error passive status）；该节点又发生了一次局部错；其它节点有挂起待发帧在总线上等待发送。

ISO16845-2004中有关（发送节点）报错帧分界符内需要查格式错的条款截图如下：

这条规定是产生连续出错的条件：因为新发帧的SOF落在发送节点消极报错帧分界符内。

In ISO 11898-1:2003(E) [7] item 4.18：

对于发送节点，因为CAN标准这条规定，要等到见到总线空闲时它的发送状态才结束，如果因连续出错，他就一直处于发送，出错计数器就一直加上去，直至达到真正的离线状态。

CAN标准规定的消极报错帧：在发送连续R时如果没有见到6个连续的相同位则重新开始试探，读回6个连续的相同位时视为报错标志发完，然后开始发R，读回R时作为消极报错帧分界符开始，开始后必须继续有连续7个R，才算消极报错帧分界符结束。CAN标准又规定如分界符内又有D，就作为新错，节点要重发消极报错帧。

对于消极报错发送节点，发生局部错的位置可分为二类。
第1类：在ACK分界符前有回读的bit错或stuff错时，消极报错标志的连续6个R会被接收节点以填充规则检验、CRC检验发现有错，引起接收节点报错。接收节点的主动报错帧的连续6个D决定了发送节点消极报错帧报错标志结束时间的同步，就不会发生分界符内出错的情况。也就不会发生等效离线。
第2类：在ACK及分界符后到EOF第3位间有局部错时，例如CRC受干扰回读错、CRC Del回读错、EOF1\2\3回读错时，该节点所发（P.E.Flag）的6个R会被接收节点认为是正常的发送帧结尾EOF部分和2位服务间隔（I.M.）。别的节点所发新帧开始位（SOF），将落入发送节点消极报错帧分界符（P.E.Del）内，形成新错（图1）。如果别的节点所发新帧传送中未发生新错，该消极报错发送节点就见不到6个连续的相同位，它等待的6个连续的相同位将在别的节点所发新帧的ACK位后开始，它期待的（P.E.Del）将延续到别的节点所发新帧结束之后&