在linux上创建虚拟CAN，进行车载协议收发测试

## 本次使用的是国产的银河麒麟系统（内核是ubuntu）

1、创建虚拟CAN接口

1、加载vcan内核模块: sudo modprobe vcan
2、创建虚拟CAN接口: sudo ip link add dev vcan0 type vcan
3、将虚拟CAN接口处于在线状态: sudo ip link set up vcan0
4、验证can是否处于在线状态：ip addr | grep "can" 

2、安装can-utils 进行CAN通信测试

sudo apt install can-utils

打开两个终端，一个是用来接收CAN消息，另一个是用来发送CAN消息

接收can消息：candump -tz vcan0
发送can消息：cansend vcan0 123#00 FF AA 55
随机发送：cangen vcan0

3、常用的CAN命令

#ifconfig -a //查到当前can网络 can0 can1，包括收发包数量、是否有错误等等
#ip link set vcan0 down //关闭can设备；或使用ifconfig canX down
#ip link set vcan0 up //开启can设备；或使用ifconfig canX up
#ip -details link show vcan0 //显示can设备详细信息；
#ip link set vcan0 up type can bitrate 250000 //设置can波特率
#canconfig vcan0 ctrlmode loopback on //回环测试；
#canconfig vcan0 restart // 重启can设备；
#canconfig vcan0 stop //停止can设备；
#canecho vcan0 //查看can设备总线状态；
#candump vcan0 //接收can总线发来的数据；
#cansend vcan0 --identifier=ID+数据 //发送数据；
#candump vcan0 --filter=ID：mask//使用滤波器接收ID匹配的数据