3D 快速行进算法(Fast Marching Method in 3D case)

Intro

快速行进算法用来高效求解程函方程(Eikonal Equation) $F\Vert \nabla U\Vert =1$， F为速度场函数( Velocity Field Function). 符号距离函数为这个方程的近似解，当$F=1$时，二维情况下$F(x,y)=1$, 三维情况下$F(x,y,z)=1$. 该方程为非线性偏微分方程，一般用数值方法也即有限差分来进行求解，其一阶有限差分近似为
$$(\text{max}({\Delta }_{-x}U,-{\Delta }_{+x}U,0){)}^2+(\text{max}({\Delta }_{-y}U,-{\Delta }_{+y}U,0){)}^2=1/F$$
这个有限差分如何得到可以参考Osher或Sethian的著作。
三维情况下方程左侧再添加一项对$z$的差分。

Derive solution

大多数博客只讨论了二维情况，对三维的考虑都是基于mesh，由于我这次做的项目使用的三维网格(or Voxel），以小立方体为单位。具体的解的推导有点不一样，但大部分类似。
考虑网格点$i,j,k$, 设$U^x=\text{min}(U_{i-1,j,k},U_{i+1,j,k}),U^y=\text{min}(U_{i,j-1,k},U_{i,j+1,k}),U^z=\text{min}(U_{i,j,k-1},U_{i,j,k+1})$。
分以下几种情况考虑

1. $U>U^x,U^y,U^z$, 即 U > max ( U x , U y , U z ) = U x