轮角指令与响应总是对不上。
后来调整了传感器中位,右边一边对上了
接着调整了左侧最大轮角,最后勉强,左边还差一度多对不上。
回去分析发现,传感器中位偏左,所以实际传感器反馈的轮角总比实际 小,而且左转轮角越大,小的误差累积越多,直到指令的最大轮角,误差累积达到最大。
实际应用中需要对应实际最大转角,传感器中位,左极限,右极限通过标定配置合理参数,才能使得后续控制调试精确。
轮角指令与响应总是对不上。
后来调整了传感器中位,右边一边对上了
接着调整了左侧最大轮角,最后勉强,左边还差一度多对不上。
回去分析发现,传感器中位偏左,所以实际传感器反馈的轮角总比实际 小,而且左转轮角越大,小的误差累积越多,直到指令的最大轮角,误差累积达到最大。
实际应用中需要对应实际最大转角,传感器中位,左极限,右极限通过标定配置合理参数,才能使得后续控制调试精确。