ROS rviz 显示 no transform from xxx to xxx 错误

[joint_state_publisher-1] process has died [pid 6425, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/ubuntu/.ros/log/7a475768-92f2-11ed-8154-000c296c2c06/joint_state_publisher-1.log].
log file: /home/ubuntu/.ros/log/7a475768-92f2-11ed-8154-000c296c2c06/joint_state_publisher-1*.log
终端报错以上内容，且rviz 中的显示no transform from xxx to xxx ，且报错的部件不显示，本人车辆轮子不显示。

解决思路：

1、安装了 gui包：sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 

 2、网上还说有可能编码导致 需要sudo apt-get install unicode   这个我没装，后来也没影响

3、检查urdf 文件格式，有个菜鸟工具直接可以修改xml文件格式 ；最后发现是urdf 文件中的中文注释影响了，修改中文注释为英文后，rviz 显示正常不再出现no transform from xxx to xx。

4、其中还发现 本人urdf 中的fixed 全部显示正常，但是continuous 类型的都报错，将continuous 类型改为fixed 后依旧显示正常，比较迷惑，未深究该问题