视觉(13)基于SIFT立体匹配的移动机器人自定位
主要思路如下:
1.找特征:
对上一帧拍摄的左右图像分别计算SIFT特征,保存为L1.key,R1.key。
对当前帧拍摄的左右图像分别计算SIFT特征,保存为L2.key,R2.key。
2.特征匹配:
匹配L1.key,R1.key,得到文件K1.match。
匹配L2.key,R2.key,得到文件K2.match。
匹配K1.match,K2.match,得到result.txt,这个文件每一行包含了这四张图像的同一个特征点。
3.计算位姿的相对变换
现在1,2已经写好程序(一个简陋的命令行程序),一般能得到几百个匹配的特征,但是里面有一些特征匹配是错误的。
下一步可以考虑在计算3时采用RANSAC消除掉错误匹配的影响。
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转自:http://www.cnblogs.com/cutepig/archive/2007/07/18/822997.html