Sampling Heuristics for Optimal Motion Planning in High Dimensions论文总结
该论文有两点创新
1、LOCAL_BIAS
对局部路径优化,随机选取一个节点q,其子节点为q1,父节点为q2,该算法是找到q1->q
->q2的最短路径,当q在q1到q2连线的中点时cost最小。
算法中的rmin=0.1,rmax=2,也可根据实际需要自行调整
2、Node Rejection
节点拒绝,对于不可能比当前cost小的节点拒绝,即q_start->q->q...
原创
2019-06-18 10:39:41 ·
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