ROS插件编写

最新推荐文章于 2024-08-15 09:49:47 发布

欧亿云

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分类专栏： ROS 文章标签： plugin

本文链接：https://blog.csdn.net/YiLongCJJ/article/details/108488311

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本文介绍了ROS插件的编写过程，包括插件注册、描述文件的创建、在package.xml中声明插件以及如何查询可用插件。详细讲解了每个步骤的关键点，如头文件的引入、接口的添加等。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS插件编写

1. 插件注册

引入头文件

#include <pluginlib/class_list_macros.h>

申明插件

/*
* \param class_type The real class name with namespace qualifier (e.g. Animals::Lion)
 * \param base_class_type The real base class type from which class_type inherits
*/
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(class_type, base_class_type）

// example

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(KindynamicPath::HybridAStarPlannerROS,nav_core::BaseLocalPlanner)

2.plugin描述文件

<library path="">
    <class name="" type="" base_class_type="">
        <description>
        </description>
    </class>
</library>


<!-- example -->
<library path="lib/libkindynamic_planner">
    <class name="KindynamicPath/HybridAStarP