yiluo9918的博客

PX4SITL仿真——uORB实例飞控串口读取外部传感器数据：飞控开启一个进程读取外部传感器数据，发布一个uORB主题；另一个进程订阅前一个进程发布的主题，订阅到的主题通过mavlink消息发送到地面站（QGroundControl）。1 新增一个自定义uORB主题在源码 Firmware/msg 文件夹下是飞控所有的uORB主题可以看到vehicle_global_position....

PX4 SITL Simulation前提准备：Ubuntu16.04 LTS 安装ROS kinetic题外话：如果连的是有IPV6的校园网，在update时可能会访问IPV6地址出错，解决方案如下：sudo gedit /etc/sysctl.d/10-ipv6-privacy.conf #打开IPv6动静态隐私配置#将文件中的net.ipv6.conf.default.use_...

PX4-Gazebo仿真：http://bbs.amovauto.com/forum.php?mod=viewthread&tid=486&extra=page%3D1Simulator仿真器（Gazebo）：模拟真实飞行，即模拟计算出真实飞行时的传感器状态，包括GPS，IMU（惯性测量单元，对姿态进行精密位移推算）等，将这些信息发送给飞控。仿真器包含了传感器和执行机构的模型，...