PX4-Gazebo仿真学习笔记

PX4-Gazebo仿真:http://bbs.amovauto.com/forum.php?mod=viewthread&tid=486&extra=page%3D1

  • Simulator仿真器(Gazebo):模拟真实飞行,即模拟计算出真实飞行时的传感器状态,包括GPS,IMU(惯性测量单元,对姿态进行精密位移推算)等,将这些信息发送给飞控。仿真器包含了传感器和执行机构的模型,负责产生传感器的原始数据和执行最后的底层控制指令。
  • PX4到仿真器:PX4给仿真器只会发送一个HIL_ACTUATOR_CONTROLS的MAVLink消息,PX4固件本身则运行控制及估计模块(即飞控核心算法)。
端口号
  • UDP端口 14540 用于offboard模式的通讯。 Offboard APIs are expected to listen for connections on this port.
  • UDP端口 14550 用地面站的通讯。
  • TCP端口 4560 用于与仿真器的通讯。
Gazebo仿真

PX4固件中有一个文件夹Firmware/Tools/sitl_gazebo,下面这3个文件夹分别对应修改模型、修改模型参数、修改世界。

  • src文件夹。这里是核心代码,即plugin(插件)代码。比如gps、imu、电机的插件,简单说如何模拟产生gps信号,就是这里的代码负责的。Gazebo自身也会提供一些默认插件,或者第三方也会提供插件,比如你要新增一个传感器,就可以找到相应的插件。
  • models文件夹。存放各种Gazebo模型文件。
  • worlds文件夹。存放Gazebo的世界环境文件。
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PX4-Gazebo是指在PX4无人机开发中使用的Gazebo仿真软件。Gazebo是一个能够模拟现实世界的仿真软件,可以在其中运行PX4无人机模型。在PX4的源代码中,已经提供了PX4无人机的Gazebo模型,通过运行相应的launch文件,可以在Gazebo中模拟无人机的行为。\[1\] 在使用PX4-Gazebo时,可能会遇到一些问题。例如,可能会出现内存不足的情况。解决方法可以是为Ubuntu挂载一个8G的swap虚拟内存。具体的操作可以参考相关链接。\[2\] 另外,有时在运行PX4-Gazebo时,可能会遇到没有弹出Gazebo仿真界面的情况。这可能是因为需要使用root权限运行。可以尝试使用sudo命令来运行相应的指令。\[2\] 此外,关于PX4-Gazebo的目录结构建立,可以参考相关链接中的说明。在使用PX4源代码时,需要注意执行git submodule update --init --recursive命令,以获取所需的每个模块的代码。\[3\] 总之,PX4-Gazebo是一个用于模拟PX4无人机行为的仿真软件,使用时需要注意相关的配置和操作步骤。 #### 引用[.reference_title] - *1* [PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪](https://blog.csdn.net/qq_44939973/article/details/120965458)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [PX4无人机仿真_Gazebo(1)](https://blog.csdn.net/yanwumuxi/article/details/80097294)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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