LMI工具箱求解线性矩阵不等式(1)

      前几天我们的控制理论实习结束了，这次实习学到了一点东西，想把它写出来和大家分享一下，如有不足，也请大家批评指正。

  首先，我们先来介绍LMI工具箱的一种很实用的用法：通过求解线性不等矩阵方程，根据正定的实对称矩阵P是否有解来判断系统是否稳定.下面我们将通过一个例子来为大家介绍它的第一个用法：

  已知A=[1 1.4 2.5;-1.5 -3.6 -3.8;0 -0.7 -2.3]，通过LMI判断系统的稳定性。

我们知道Lyapunov方程的基本形式为（Q为任意给定的实对称矩阵）：                                       

所以我们可建立一个线性矩阵不等式

                     

然后就可以利用LMI工具箱进行求解。程序如下：

%常数

A=[11.4 2.5;-1.5 -3.6 -3.8;0 -0.7 -2.3];

%初始化LMI

setlmis([]);

%定义变量

p=lmivar(1,[3,0]);

%添加项

lmiterm([1,1,1,p],1,A,'s');

lmiterm([41 1 0],1);

%获取LMI系统描述

lmisys=getlmis;

[tmin,xfeas]=feasp(lmisys)

这里的lmivar是一个比较特殊的函数，它的用法如下：

P=lmivar(type,struct),其中type确定变量的类型，struct确定变量的内容。

当type=1时，变量P为块对角化对称矩阵，对角线上的每一个对角块均为方阵；

当type=2时，变量P为是一个 m×n 的长方形矩阵；

当type=3时，比较复杂，这里不做讨论。

lmiterm的用法如下：

lmiterm(termID,A,B,flag),其中termID里面形式为[a,b,c,P],a可取数字1，2，3...表示序号，代表LMI的第几个式子,P代表变量，b,c代表变量P在这个式子中的位置;A,B表示变量P左右两边相乘的数或者矩阵；flag只能为‘s’,代表对称。举个例子如下：

           

这个例子也是我们下一篇文章要写的内容，我们先讲如何构造其中的一小部分：

          

这里P,Q1,Q2为二阶对称正定矩阵，W1,M为二阶普通矩阵，所以，我们可以先定义这五个矩阵的形式：

P为对称正定矩阵，可以根据上面的方法写为：P=lmivar(1,[2,1]),Q1,Q2同理；

M为二阶普通矩阵，则比较简单：M=lmivar(2,[2,2]),W1同理。

定义完之后，接着就来表述A11的内容，首先是-2P，因为是第一个式子里面的第一行第一列，所以它的termID=[1 1 1 P],又因为变量P左乘-2，右乘1，所以a=-2,b=1,因为这里没有对称的情况，所以不用写‘s'。完整的结果为：lmiterm([1 1 1 P],-2,1);对于Q1,Q2,它们只是左右乘的数与P不一样，将a,b的值修改一下即可：lmiterm([1 1 1 Q1],1,1),lmiterm([1 1 1 Q2],1,1)

接着是W1，它也是第一个式子里面的第一行第一列，所以它的termID=[1 1 1 W1],又因为左右都乘以1，所以a,b均为1，但是这里的flag可以用上了，因为这里有W1的转置矩阵，所以最终的形式为：lmiterm([1 1 1 W1],1,1,'s'),M的形式与W1完全一致，为：lmiterm([1 1 1 M],1,1,'s')。

再接着回到第一个例题，写完所有的式子之后，运行程序，根据返回输出的值tmin判断不等矩阵是否有解，这道题的结果为：

       

tmin>0,，表明 LMI 系统是不可行的，P无解，所以系统不稳定。当然，如果tmin<0的话，就可以接着调用dec2mat函数求解出P矩阵，这个也是下一篇文章要介绍到的内容。

第一次写这样的博文，难免格式上有些不太好看，请大家谅解啊，以后会慢慢进步的。

                                  

                                  完成于2018年1月17日0时2分