ROBOTICS
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机器人,SLAM技术分享
DeepAlchemy
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标定参数存取(C++、Python)
在参与相机标定,输入传感器外参的场景下,经常需要初始化内外参矩阵。如果将参数写入程序则每次更换参数需要重新编译,这种做法是非常不建议的。本文讨论一下各项矩阵参数的读取。原创 2024-05-30 17:52:45 · 311 阅读 · 0 评论 -
ALOHA多相机Realsense配置以及数据采集
在诸多模仿学习的工作中,均使用到多个Realsense相机作为数据输入端。本文探讨多个Realsense的ros节点启动。原创 2024-05-13 18:12:02 · 654 阅读 · 0 评论 -
ALOHA机器人 ACT算法复现
【代码】ALOHA机器人 ACT算法复现。原创 2024-04-30 22:27:37 · 398 阅读 · 1 评论 -
Realsense-Realman手眼标定
标定程序启动后,不停摆动机械臂位姿,均使相机拍摄标定板。采集样本输入r命令,计算位姿输入c命令,退出输入q命令,采集样本>3个。通过结构数据对比标定参数,可知rotation误差基本在0.3度以内,translation误差在3mm左右。这里软件使用jaka虚拟机械比进行标定,因系需要进行适配。原理见下图,总的过程为采集数据,解一个方程 AX=XB。原创 2024-05-11 13:41:09 · 363 阅读 · 1 评论 -
奥比中光Astra RGBD ROS1配置(乐视RGBD)
奥比中光RGBD一键解决方案原创 2024-04-30 22:01:31 · 540 阅读 · 1 评论