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视觉SLAM14精讲
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机器人入门精讲
DeepAlchemy
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视觉SLAM14精讲——相机与图像3.3
然而这种方案不能应对纹理缺乏的场景,有厂商,例如intel,会采用红外结构光发射器。通过红外摄像头对缺乏纹理区域的斑点进行匹配,然后生成深度。然后在通过文章开头讲的外参变换过程,将两个红外摄像头产生的深度数据投影到彩色摄像头上。此外,一定有两个标定的目标出现在讨论话题内, 无论是两个传感器,还是世界坐标系相对一个传感器,外参一定形容的是两个对象之间的空间变换关系。这里我们更进一步,以相机投影到另一个相机为目标,完整推理一遍其中的数学过程,加深对空间的理解。是视觉计算获得的视差,与彩色图像的分辨率一一对应。原创 2024-06-20 18:12:55 · 715 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14精讲——相机与图像3.2
相机畸变是相机镜头光学缺陷所致的缺陷, 在光学领域这种问题是没办法百分百被消除的。在标定过程中,通过对棋盘格角点的识别,从而计算得到畸变参数,这些畸变参数能将被扭曲的点重新映射会原本的位置。纠正后的图像,直线横平竖直。函数的输入输出,不同语言的版本,甚至原理公式推导以及相关文献均有详细解释。也就是说,畸变矫正的操作是在去除了内参影响之后进行的。图像缩放的影响已经在内参矩阵层面得到消除,对应的畸变参数不发生变化。关于畸变的实际使用,主要讲解opencv接口。不同标定算法,对应不同的长度。原创 2024-06-11 20:06:40 · 1126 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14精讲——相机与图像3.1
相机是VSLAM中的核心传感器。本章知识点内容涉及到相机相关的知识以及3D计算视觉的一些基础内容。技术栈涉及到相机内外参的标定,投影,以及三维重建。原创 2024-06-04 11:15:52 · 1109 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14精讲——李群与李代数2.1
本章介绍前一章提到的旋转、平移、变换等对象的一般数学规律,即李群与李代数。这样做的目的之一是将旋转扩展到最小二乘法当中,并在位姿优化求解的过程中保持旋转的数学性质。这样就能在噪声纷繁复杂的传感器世界中求解当下最优位姿的解。本章所涉及到的数学基础,源于离散数学。该门课程据个人所知只有计算机和数学专业开设。但是具体涉及不深,只需要了解群论的基本概念即可。所以本章可以说是全书中最为抽象难懂的部分。对本章的内容不要求完全熟练记忆,因为本章仅为后文提供一些理论基础,做了解即可。原创 2024-05-30 20:06:32 · 868 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14精讲——三维空间刚体运动1.1
使用特殊欧式群的场景多是一些传感器外参的表达,例如VINS和ORB SLAM的配置文件中,就有表示双目和imu之间空间关系的变换矩阵T。求逆的表达同样重要,一些厂商给出的位姿刚好与我们所需求的相反,则需要调用数学公式求得逆向的外参,而不是重新进行标定。普通的求逆函数会消耗过多的计算资源,的到的值反而是近似值。之间也是能够通过乘法进行变换的,变换的过程直接涵盖了旋转和平移两个部分。这个乘法的过程会让右侧的乘数先乘以旋转矩阵的分量,而齐次状态下的。需要注意的是,所有有关位置的变量(, 是为了满足齐次的需要。原创 2024-05-13 17:43:22 · 923 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM14精讲——三维空间刚体运动1.2
但其实这样的数据传输量对总体的系统来说压力并不高,相比图像实时传输的数据量来说是九牛一毛。在一些工作中,比如VINS,和一些ceres进行优化的标定项目,会主要采用四元数进行最小二乘法的计算。四元数在所以到的旋转表示中是最麻烦的,它既不直观,计算也不简便,但是在数学上有着十分优美的表达形式。作为一个在线旋转形式转化的小工具,可以帮助我们将任一旋转转化成14讲中提到的人以一种形式。的结果,这个结果的膜长是大于1的,需要进行规范化之后才会变成标准表达形式。旋转x轴90度,如果进行手算的话,可能会得到类似。原创 2024-05-15 16:25:34 · 815 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14精讲——三维空间刚体运动1.0
第一份工作是一家比较大的机器人企业,被迫在AI视觉的基础上自学SLAM。一开始接触的就是vslam14讲,现在想把一些心得和基础知识分享一下。但是目前网络上有关视觉SLAM14讲挺多了,所以本系列不会重复书本中已经有的基本内容,也不一定按顺序发表。想要体现的还是一些更深层的理解和书本意外的一些知识。原创 2024-05-11 18:38:37 · 742 阅读 · 1 评论