奥比中光Astra RGBD ROS1配置（乐视RGBD）

---

早年买了一款乐视RGBD一直落灰，最近做一个机器人项目想重新使用起来。发现官方给的RGBD包和github上面的ros_astra_camera包并不能很好的驱动这款相机。研究了一下进行补足。

最终的结果是彩色，红外以及深度退昂均能实时读取。具体过程如下：

安装配置

1. 安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros ros-$ROS_DISTRO-uvc-camera

2. 下载ros包并编译

mkdir -p ~/astra_ws/src && cd ~/astra_ws/src

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

cd ../

catkin_make

这时候直接使用官方包是不能够显示彩色和红外相机的。

---

解决方案

关闭官方的彩色输出，允许红外输出。采用ros官方的usb_cam包对彩色摄像头进行驱动。

1. 安装ros官方usb相机包

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-usb-cam

安装好以后的包在/opt/ros/$ROS_DISTRO/usb_cam。我们需要自行编辑一个launch文件用于适配astra彩色相机。可以在/opt/ros/$ROS_DISTRO/usb_cam/share/launch新建launch文件，并填写以下内容：

<!--usb_cam.launch-->
<launch>
    <arg name="image_width" default="640"/>
    <arg name="image_height" default="480"/>
    <arg name="video_device" default="/dev/video0"/>
    <arg name="pixel_format" default="mjpeg"/>
    <arg name="image_view" default="false" />
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="$(arg video_device)" />
    <param name="image_width" value="$(arg image_width)" />
    <param name="image_height" value="$(arg image_height)" />
    <param name="pixel_format" value="$(arg pixel_format)" />
    <param name="color_format" value="yuv422p" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
</launch>

其中的参数都可以根据需要修改。文件创建好以后，可以使用 roslaunch usb_cam usb_cam.launch运行。

2. 关闭官方彩色摄像头输出，修改astra.launch文件，使得:

    <arg name="enable_color" default="false"/>
    <arg name="enable_ir" default="true"/>

运行

1. 开两个ros节点：

 roslaunch astra_camera astra.launch &
 roslaunch usb_cam usb_cam.launch

即可得彩色、红外以及深度三个相机的数据。通过rviz查看：