A*寻路算法（曼哈顿距离）

前一些天，在群有人问到A*算法的问题。之前我已经有实现过，并将之放到github上（https://github.com/ATinyAnt/A_Star）；有兴趣的可以下载下来看看。

这里上传了一个相当好的A*算法演示程序，大家可以下载下来看看效果：http://download.csdn.net/detail/a374826954/8781185。

下面描述是摘自清华大学出版社《人工智能》一书：

评价函数的形式如下：

f(n) = g(n) + h(n)

其中，n是被评价的结点。

g*(n)：表示从初始结点s到结点n的最短的耗散值；

h*(n)：表示从结点n到目标结点g的最短的耗散值；

f*(n)=g*(n)+h*(n)：表示从结点s经过结点n到目标结点g的最短路径的耗散值。

而f(n)、g(n)和h(n)则分别表示是对f*(n)、g*(n)和h*(n)3个函数值的估计值，的一种预测。A算法就是利用这种预测，来达到搜索的目的。

当在算法A的评价函数中，使用的启发函数h(n)是处于h*(n)的下界范围，即满足h(n)≤h*(n)时，则把这个算法称为算法A*。

需要说明的是，程序由于增加了一些调试信息，稍微会比实际慢一些。