基于大模型的具身智能系统简介

基于大模型的具身智能系统核心要点

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1. 感知与理解

• 多模态模型：GPT-4V、CLIP等跨模态模型实现对环境的多维度理解（文本、图像、3D场景），支持开放词汇检索和闭环规划。
• 环境建模：采用3D体素、NeRF、3D高斯等技术构建语义化场景表示，结合SLAM实现动态环境感知与实时交互。
• 可供性与约束：利用大模型提取物体交互潜力（如抓取点、工具使用），结合物理约束生成可行动作序列。
• 人类反馈：通过自然语言或视觉提示调整任务执行，如OLAF通过用户指令修正机器人行为。

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2. 控制层级

• 需求级：大模型解析用户意图（如SayCan、Text2Motion），结合物理可行性生成任务目标。
• 任务级：分解复杂任务为子技能（如OK-Robot的定位-抓取流程），利用预定义技能库（如CaP生成代码策略）。
• 规划级：动态生成轨迹（如VoxPoser的3D价值地图）、多机器人协作（如Swarm-GPT无人机编队）、长期目标规划（如iVideoGPT预测未来状态）。
• 动作级：端到端输出关节控制信号（如Gato多任务控制、ALOHA的双手精细操作）。

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3. 系统架构

• 端到端架构：
  • RT系列（RT-1/RT-2/RT-X）：基于Transformer的视觉-语言-动作模型，支持跨任务泛化。
  • Mobile ALOHA：低成本硬件实现移动操作，结合扩散策略处理动态任务。
• 预训练模型结合架构：
  • TidyBot：冻结参数的大模型（CLIP+LLM）处理个性化任务。
  • VIMA：多模态提示驱动，适应多样化机器人操作场景。

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4. 数据来源

• 模拟器：
  • BEHAVIOR-1K构建千人规模日常任务仿真环境，Omnigrasp通过强化学习生成灵巧操作数据。
  • DrEureka自动优化奖励函数，解决Sim2Real迁移问题。
• 模仿学习：
  • HumanPlus通过人体动作映射采集人形机器人数据，UMI框架支持低成本动态操作演示。
• 视频学习：
  • RoboCLIP从单视频/文本生成奖励函数，VPT利用无标签视频预训练行为先验。

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5. 挑战与未来方向

• 数据瓶颈：真实数据稀缺，需提升非实验室环境采集效率（如AutoRT自动化数据框架）。
• 实时性：大模型推理延迟高，需结合轻量化模型（如LLM规划+小模型控制）。
• 多智能体协同：灾难救援等复杂场景需高效通信框架（如AutoRT多机器人协作）。
• 技术融合：3D高斯提升SLAM精度，扩散模型增强动作生成多样性，具身多模态大模型（如GPT-4o）推动通用性发展。

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应用前景

• 家庭服务：物品整理、烹饪等个性化任务（TidyBot）。
• 工业：灵巧抓取（Omnigrasp）、多机器人协作（Swarm-GPT）。
• 医疗/教育：交互式代理（InteractiveAgent）支持诊疗、教学场景。
• 科研：Open X-Embodiment等开源数据集加速技术迭代。

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总结：大模型显著提升具身智能的感知、规划和泛化能力，但需突破数据、实时性与复杂场景适应性的技术瓶颈。未来将向多模态融合、轻量化部署、群体协作方向发展。

参考：基于大模型的具身智能系统综述