海龟机器人仿真环境搭建及控制（ROS18.04+Turtlebot3-On-Melodic）

参考：

https://blog.csdn.net/m0_56451176/article/details/126314801

turtlebot_stage/Tutorials/indigo/Customizing the Stage Simulator - ROS Wiki

Turtlebot+ROS Stage仿真环境实现MPC轨迹跟踪

1、首先cd至catkin workspace，或新建工作空间turtlebot_ws

mkdir ~/turtlebot_ws
cd turtlebot_ws
mkdir -p src
catkin_make

2、现运行以下命令（在 catkin 工作区的根目录内）为 Turtlebot2 构建运行环境

curl -sLf https://raw.githubusercontent.com/gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic/master/install_basic.sh | bash
catkin_make

一、TurtleBot3 简介
        TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3 应用 了SBC（单板计算机），深度传感器和 3D 打印的最新技术进步等技术。

二、安装 TurtleBot3 仿真
 1.在home下安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro  ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation  ros-melodic-interactive-markers rviz

2.下载资源包

mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src/
cd ~/turtlebot3_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

或手动下载

turtlebot3.zip
https://download.csdn.net/download/m0_56451176/86400766

turtlebot3_simulations.zip
https://download.csdn.net/download/m0_56451176/86400770
turtlebot3_msgs.zip
https://download.csdn.net/download/m0_56451176/86400768

注： 此次可能会出现：

fatal: unable to access 'https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git/': Could not resolve host: github.com

这是网络问题，可以切换成手机热点试试，可以多切换几次，多试试。

3.编译

cd ~/turtlebot3_ws
catkin_make

三、启动 TurtleBot3 仿真
1.回到home，先将 TurtleBot3 导入，再启动仿真环境（rviz）

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

2.控制TurtleBot3移动

TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人，也可以在 rviz 里通过 teleop 节点进行控制。

~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
~$ source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
~$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

3.加载模型(gazebo )

第一次使用 gazebo 需要比较长的时间加载模型，也可以手动加载模型，第一次使用 Turtlebot3 的 gazebo 仿真，需要把 Turtlebot3 的模型文件，复制到 gazebo 的模型目录里。

mkdir -p ~/.gazebo/models/
cp -r ~/turtlebot3_simulations路径/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds ~/.gazebo/models/
例如我的

~$ mkdir -p ~/.gazebo/models/
~$ cp -r ~/turtlebot3_ws/scr/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds ~/.gazebo/models/

4.设置模型参数

设置模型参数，指定使用那种机器人型号： burger 或者 waffle

~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

注：模型参数必须配置，否则roslaunch启动出问题
 5.启动世界地图

启动世界地图，默认的空白地图环境中加载 Turtlebot3 机器人

~$ source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
~$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

注：如果是虚拟机装的ubuntu，可能会报错：VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数

解决方法：关闭虚拟机的加速3D

  注：该方法虽然解决了gazebo启动闪退问题，但是如果我们在虚拟机中需要使用GPU图形加速功能，别忘了重新打开该处设置。

四、TurtleBot3 仿真: 复杂地图
1. （1）启动更复杂些的地图

source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

1.（2）或者房间地图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

2.用键盘控制 turtlebot3

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

3. 启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

4. 启动 RVIZ 可视化

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

五、TurtleBot3 仿真:SLAM
1. 安装 turtlebot3 相关的 ROS 包

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot*

或者：

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3 ros-melodic-turtlebot3-description
ros-melodic-turtlebot3-gazebo ros-melodic-turtlebot3-msgs
ros-melodic-turtlebot3-slam ros-melodic-turtlebot3-teleop

2. 目前激光 SLAM 的建图方法有很多中，turtlebot3 支持 gmapping、cartographer、hector、 karto、frontier_exploration，ROS Melodic 版本官方的软件源里只有 karto。用户可以根据 需要安装。

sudo apt-get install ros-melodic-slam-karto

3. 建图

（1）每个新终端都要设置环境变量，也可以是burger，waffle，waffle_pi

export TURTLEBOT3_MODEL=burger 

（2）加载环境

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

也可选择其他环境，或自己搭环境 

（3） 建图时要切换到这个终端，用键盘控制turtlebot运动

source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 （4）创建栅格地图 

source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto

  

4. 保存地图：地图建完以后将地图保存下来：

mkdir -p ~/housemap
rosrun map_server map_saver -f ~/housemap/housemap

5. 导航。利用刚才构建的地图进行 turtlebot 的自主导航仿真实验：

source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
source turtlebot3_ws/devel/setup.bash 
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
map_file:=/home/zhang/housemap/housemap.yaml

鼠标选择工具栏中的“2D Nav Goal”,在地图上任意设置一个目标，turtlebot3会自动规划路径移动到目标位置
 

六、更改地图

TurtleBot3有三个型号，burger， waffle，和waffle_pi，必须在使用前设置要使用的模型。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

或者在bashrc文件中添加您的设置，

gedit ~/.bashrc

在文件中添加

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

source ~/.bashrc

1、开启仿真环境

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

附录：基础知识

一、工作空间
工作空间（workspace）（缩写ws）
工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹

代码空间（source space）（src）是用来放置功能包的，所有功能包的代码、配置文件等都存放在src

编译空间（build space）（build）是放置编译过程中间所产生的文件（基本不用关心）

开发空间（development space）（devel）是放置编译生成的库、脚本等

安装空间（install space）（install）和devel还是存在重复部分，可能用不到这部分

1. 创建工作空间
终端输入

mkdir catkin_ws  //  创建catkin_ws的文件
cd catkin_ws    //打开catkin_ws这个文件
mkdir src      //然后在catkin_ws这个文件里再创建src这个文件
cd src        //打开src这个文件
mkdir catkin_ws 
cd catkin_ws   
mkdir src      
cd src  

注意：
终端输入cd …可以返回上一级目录
catkin是ROS里面的一个工具

2. 编译工作空间
终端输入

catkin_make        //在catkin_ws这个工作空间开始进行编译

此时，catkin_ws中有bulid文件、devel文件，若缺少install文件(安装空间)，则在终端输入

catkin_make install

3. 设置环境变量
终端输入

source devel/setup.bash

4. 检查环境变量
终端输入

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、功能包
1. 创建功能包
终端输入

cd catkin_ws/src      //在catkin_ws/src/这个文件夹里面再进行创建
                
然后在src文件夹内

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

它的格式为：

catkin_create_pkg [package_name] [std_msgs] [rospy] [roscpp]

[package_name]可以写[test_pkg]（即自己命名的名称），后三个[ ]表示依赖的库
运行功能包里面某个程序，要先设置环境变量，如下面第2点
注意：在功能包test_pkg创建成功后，里面的两个重要文件是CMakeLists.txt和package.xml,他们是任何一个功能包里面必须存在的两个文件，里面有具体的信息（包括所依赖的第三方功能包）

2. 编译功能包
终端输入

source devel/setup.bash         //设置环境变量
然后再输入

echo $ROS_PACKAGE_PATH  //查找ROS所有功能包的路径，目的是找到所写的功能包
ROS单独编译某个文件的指令

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”需要编译的包名
注意：
同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

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