Ubuntu20.04环境中基于Isaac gym的足式机器人环境部署【经验证】

1.配置环境

Ubuntu20.04 安装 NVIDIA 显卡驱动

Ubuntu20.04 安装 CUDA 12.1

Ubuntu20.04 安装 Miniconda3

Ubuntu20.04 安装 Isaac Gym

1. 安装 anaconda3
教程很多，本文conda版本为 2022.05-linux-x86_64.sh ，不再赘述
Ubuntu安装Anaconda详细步骤（Ubuntu22.04.1，Anaconda3-2023.03）

2. 安装 isaac gym
在官网下载最新的文件包https://developer.nvidia.com/isaac-gym，需要注册才能下载
用 IsaacGym及范例环境安装中的安装方法一进行安装。

测试报错：
（xxx好多行报错忘保存了）
RuntimeError: Failed to acquire interface: carb::gym::Gym (pluginName: nullptr)

原因：
未安装Nvidia显卡驱动（也没安装cuda）

解决方法：
Ubuntu20.04安装Nvidia显卡驱动教程

3. 安装 Cuda
按教程走：Ubuntu下安装CUDA

4. IsaacGym基础训练环境安装
按此博客教程走：