RTOS的一些重要概念以及代码维护中的相应问题举例

RTOS特点：

必须要有一个中断，其服务要保证在一个给定的时间内完成，儿不管是否其它的事情发生。

 重要概念：

中断响应时间：发生中断->ISR第一条指令

即中断的发生到执行中断服务程序的第一个指令，中间间隔了多长时间。这包含了硬件与软件的开销。

硬件的开销部分，从中断到来，过了若干个周期才会把中断标志位IFR置位，然后通过对IFR的逻辑判断是否响应中断，需要的话，把指令流水线排空，然后去取中断服务表（vector）中的第一条指令；

软件的开销部分，因为RTOS中存在着关键代码区，这种关键代码区不允许在执行的时候被打断，如果被打断，就会出现不可恢复的错误，OS的内核就是这种关键代码区。所以在关键代码区中要关中断，当然用户写的代码如果认为是关键代码，可以在执行关键代码开始时关中断；

eg，每20微秒发生一次中断，中断服务程序处理时间是15微秒，OS的中断响应延迟是8微秒。这种情况就不能用RTOS。所以中断响应时间是RTOS的一条重要指标。

在实际代码维护中，却是是这样的，有一定中断响应延迟，例如(举例未完待续)。

抢先式调度：高任务一就绪就得到响应

 

一些RTOS的视频与文章：

http://v.youku.com/v_show/id_XNDMyODY1Njgw.html

http://v.youku.com/v_show/id_XMTU1MDkzMzgw.html

http://blog.csdn.net/coolbacon/article/category/816740

http://baike.baidu.com/link?url=h_EW_2VOdC-q1TFwNyuvKYwBC99f0zAFs-5JvdlFnpu7PYevRyPjnOo89PN-Big8wPHHcU_N3w0QI3PBFrY33_