树莓派4b官方系统Raspberry Pi OS (32-bit)环境搭建

操作环境ubuntu18.04
硬件:树莓派4b8g版本、128tf卡、7寸显示屏
上一篇文章写了搭建ubnutu-server20.04LTS,由于我需要用到桌面显示,ubnutu桌面在我的7寸屏幕上效果较差现在烧官方系统
烧录工具以及使用方式见上篇

1.不建议使用烧录工具内提供的系统,烧录过程巨慢。官网下载系统:https://www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-os/(这里我无脑选择了最大储存的版本Size:2523 MB)下载种子,使用迅雷下载速度很快。完成后使用烧录工具选择zip压缩包烧录

2.插入tf卡到树莓派,开机…我的七寸屏一直黑屏。关机拔出tf卡插到读卡器到电脑上查看没有问题,继续插回…开机…显示4颗树莓,然后进入了系统(显示效果正常)。

3.替换软件源+系统源+pip源
先备份系统内原文件

cd /etc/apt/
sudo cp -r sources.list ./sources.list.bak
sudo cp -r sources.list.d/raspi.list ./sources.list.d/raspi.list.bak

更新软件源:打开文件注释原链接,添加清华镜像源。发现系统自带一款文本编辑器就不用vi了

sudo mousepad sources.list

#号注释文件内源地址添加:
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

sudo apt update
sudo apt upgrade #更新软件包(更不更新看个人)

更新系统源:

sudo mousepad sources.list.d/raspi.list

#号注释文件内源地址添加:
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

pip源:打开目录/home/pi/
操作:ctrl+h显示隐藏文件,新建.pip文件夹/新建pip.config文件
打开文件输入(阿里云pip镜像源):
[global]
trusted-host=mirrors.aliyun.com
index-url=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

4.中文界面+google拼音输入法
使用终端命令安装中文字库

sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei ttf-wqy-microhei

安装谷歌拼音输入法

sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin

设置中文界面

sudo raspi-config

选择localisation Options—change Locale—下拉选择
zh_CN GB2312 ,
zh_CN.GB18030 GB18030 ,
zh_CN.GBK GBK ,
zh_CN.UTF-8 UTF-8
四个按空格选中–选择zh_CN.UTF-8,回车结束…等待命令执行完成后reboot重启系统

5.开启ssh

sudo raspi-config

选择第5项:Interfacing Options-SSH-是-Finish

开启后ssh连接报错:Host key verification failed.
原因是我前面安装的ubuntu-server和现在这个系统ip地址一样,我电脑上保存的密钥还是ubuntu-server的
解决方式(电脑设备上):

sudo gedit ~/.ssh/known_hosts

我最后ssh同意连接的是现在树莓派上的ip所以删除最后一行就可以了…保存连接成功

6.禁止自动休眠

sudo mousepad /etc/lightdm/lightdm.conf

拷贝#xserver-command=X到下一行
取消拷贝#xserver-command=X注释修改为
xserver-command=X -s -dpms

7.设备涉及到播放声音就会黑屏(目前测试:玩游戏或网页看视频)
修改/boot/config.txt文件以下内容加入到文件末尾就好了

max_usb_current=1
hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=7
hdmi_group=2
hdmi_mode=1
hdmi_mode=87
hdmi_drive=2
display_rotate=0
hdmi_cvt 1024 600 60 6 0 0 0 #1024 600 是屏幕的分辨率以自己连接的屏幕为准
reboot

8.设置时间区域

sudo dpkg-reconfigure tzdata

选择Asia—>Shanghai

date#查看系统时间
### 如何在 Raspberry Pi 4B 上搭建 ROS 环境 #### 准备工作 为了确保顺利安装,在开始之前需确认硬件准备就绪。建议使用至少具备16GB存储空间的Micro SD卡,并已准备好用于烧录映像文件的电脑。 #### 方法一:使用预装镜像快速部署 对于希望迅速启动并运行ROS环境的情况,推荐采用预先配置好的系统镜像来简化设置流程。具体操作如下: - 获取适用于树莓派4B且集成了ROS环境的专用镜像文件[^2]; - 利用工具(如balenaEtcher)将下载所得的`.img`或`.zip`格式的镜像刷入至Micro SD卡内;此过程中涉及命令行方式执行dd指令以实现数据传输[^1]; ```bash sudo dd if=路径_to_镜像_file of=/dev/sdx bs=4M status=progress && sync ``` > **注意**:请务必替换上述代码中的`路径_to_镜像_file`以及`sdx`为实际使用的镜像位置和目标磁盘设备名。 完成以上步骤后即可直接进入基于Ubuntu Server LTS版本的操作界面,并享受即开即用的ROS功能支持。 #### 方法二:手动构建ROS环境 如果倾向于自定义化程度更高的解决方案,则可以选择从零创建ROS开发平台。这通常意味着先安装基础Linux发行版再逐步添加所需组件和服务。 ##### 步骤A:安装操作系统底座 选取官方发布的Raspberry Pi OS (64-bit)作为底层OS是一个不错的选择[^3]。同样地,借助类似Win32DiskImager这样的应用程序把ISO光盘映像刻录到SD卡上去。 ##### 步骤B:增强计算资源管理能力-Docker集成 引入Docker容器技术能够有效隔离不同应用之间的依赖关系,同时也便于移植性和维护性。按照文档指导完成Docker Engine的基础安装之后,还需特别关注加速器配置环节以便提高软件包获取速度[^4]。 ##### 步骤C:正式导入ROS框架 最后一步便是真正意义上的ROS核心部分安装配置了。鉴于存在多种分支版本可供挑选——比如Noetic Noetic、Melodic Morenia或是更现代些的Humble Hawksbill等——这里仅列举针对ROS 2 Humble的具体做法为例说明: - 更新本地APT仓库索引; - 添加Fast-RTPS通信库及其密钥认证机制; - 注册ROS 2 APT源地址; - 实施apt-get install ros-humble-desktop-full最终确立桌面级全特性集合形态下的ROS实例。 通过遵循这些指示,可以在不破坏现有系统的前提下建立起稳定可靠的机器人编程实验场域。
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