0019_畸变矫正（单相机标定）

畸变：

图像形状发生了变形（本来是直线，变成了向内凹或者向外凸的弧线）

 

单相机畸变矫正的处理步骤：

1. 使用标定板，在halcon中使用标定助手，得到相机的内外参数

可以将内外参数据生成到halcon中

2. 标定后的初始内参形成无畸变的内参

3. 标定后的初始内参与无畸变内参之间形成map映射关系

4. 将map映射作用到图像上

 

涉及到的算子：

形成无畸变内参

change_radial_distortion_cam_par

Mode：模式

CamParamIn：标定后的内参

DistortionCoeffs：镜像畸变的参数，缺省值即可

CamParamOut：拉直之后的内参

 

形成矫正映射

gen_radial_distortion_map

Map：图像映射数据

CamParamIn：标定后的内参

CamParamOut：拉直后的参数

MapType：插值算法

 

生成畸变矫正后的图像

 

map_image

Image：被处理的图像

Map：图像映射数据

ImageMapped：映射之后的图像

 

内外参的简单说明：

外参主要是一些姿态方面的参数，图像的旋转平移这一类的

内参主要是相机设备（比如透镜等）本身所产生的一些畸变

 

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