STM32 F107VC移植freeRTOS

一、写在前面

网络上有很多freeRTOS移植到STM32平台上的文章。尤其是对于新手来说，如果没有一个完整的示例，讲的再多，也是一头雾水。我参考了技术大牛strongerHuang的canopen系列教程（其中包括有freeRTOS的代码）。并有幸下载了所有的示例代码。这给我的工作带来了很多便利。

但是我使用的是stm32F107VC的芯片，不能直接套用下载的工程示例代码。

 

二、移植过程

主要遇到的问题

1.平台问题

  在示例工程代码中修改

   第一步：keil设置 更改target，更改flash设置，更改C++的include路径

   第二步：删除原示例代码的初始化过程，将现在的stm32F107VC的初始化过程迁移进来

2.中断问题

    大多数情况下，代码跑一个初始过程后，你会发现

      一、程序就飞了，卡顿在一个谁也不知道的地方

       二、程序就是莫名其妙地进入到hardfault里。

       就算你到网上搜基本上也不会惊喜。

       这里有两个地方需要检查：

       1.中断优先级设置是否是

          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4)

       2.SysTick_IRQn是否有多个地方复用。其它中断是否也有多个地方复用。

    总之，freeRTOS占用的中断，不要有其它地方再使用。

3.调试问题

    有时编译器在调试的时候总是会卡死，你需要检查你的代码路径是否有中文出现。去掉有中文的地方。代码内部的中文没有影响。

4.freeRTOS配置问题

freeRTOSConfig.h中的configCPU_CLOCK_HZ是否是内核运行的时钟频率

configTOTAL_HEAP_SIZE是否设置的过大或过小 参考值30

vPortSVCHandler 、 xPortPendSVHandler 、xPortSysTickHandler是否定义

 configUSE_IDLE_HOOK ,configUSE_TICK_HOOK初始移植时可为0

处理完以上问题，基本上freeRTOS就可以运行了。

 

三、资源

https://download.csdn.net/download/yongan1006/12917494

资源中有两套工程代码。每套代码都有freeRTOS的移植。

一套是canopen的master端，一套是canopen的slave端。

我用两个stm32f107vc板子做了测试。