一、写在前面
网络上有很多freeRTOS移植到STM32平台上的文章。尤其是对于新手来说,如果没有一个完整的示例,讲的再多,也是一头雾水。我参考了技术大牛strongerHuang的canopen系列教程(其中包括有freeRTOS的代码)。并有幸下载了所有的示例代码。这给我的工作带来了很多便利。
但是我使用的是stm32F107VC的芯片,不能直接套用下载的工程示例代码。
二、移植过程
主要遇到的问题
1.平台问题
在示例工程代码中修改
第一步:keil设置 更改target,更改flash设置,更改C++的include路径
第二步:删除原示例代码的初始化过程,将现在的stm32F107VC的初始化过程迁移进来
2.中断问题
大多数情况下,代码跑一个初始过程后,你会发现
一、程序就飞了,卡顿在一个谁也不知道的地方
二、程序就是莫名其妙地进入到hardfault里。
就算你到网上搜基本上也不会惊喜。
这里有两个地方需要检查:
1.中断优先级设置是否是
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4)
2.SysTick_IRQn是否有多个地方复用。其它中断是否也有多个地方复用。
总之,freeRTOS占用的中断,不要有其它地方再使用。
3.调试问题
有时编译器在调试的时候总是会卡死,你需要检查你的代码路径是否有中文出现。去掉有中文的地方。代码内部的中文没有影响。
4.freeRTOS配置问题
freeRTOSConfig.h中的configCPU_CLOCK_HZ是否是内核运行的时钟频率
configTOTAL_HEAP_SIZE是否设置的过大或过小 参考值30
vPortSVCHandler 、 xPortPendSVHandler 、xPortSysTickHandler是否定义
configUSE_IDLE_HOOK ,configUSE_TICK_HOOK初始移植时可为0
处理完以上问题,基本上freeRTOS就可以运行了。
三、资源
https://download.csdn.net/download/yongan1006/12917494
资源中有两套工程代码。每套代码都有freeRTOS的移植。
一套是canopen的master端,一套是canopen的slave端。
我用两个stm32f107vc板子做了测试。