KUKA机械臂用Work Visual配置PROFINET与西门子PLC通信

KUKA机械臂配置PROFINET

1、Work Visual打开项目，添加DTM选项–PROFINET

鼠标右键点击总线结构–选择添加选择需要添加的选项PROFINET。

2、配置PROFINET设置–通讯设置

鼠标左键双击PROFINET，会出现PROFINET设置页面。

通讯设置页面：
设备名称：PROFINET设备名称，自定义修改。
激活工业以太网设备堆栈（Device Stack）：勾选上。
PROFIsafe配置：我这里选的无。
输入输出端数量：我用的默认256 。
兼容模式：我选择的是KRC4-ProfiNet 4.1 。

3、添加对应的PROFINET版本

鼠标右键PROFINET–点击添加–选择KRC4-ProfiNet_4.1（与上一步中兼容模式选择相同的设备版本）。

4、KRC4-ProfiNet_4.1的模块配置

鼠标左键双击KRC4-ProfiNet_4.1，会出现KRC4-ProfiNet_4.1设置页面。

网络页面：
IP地址：与西门子plc组态的地址一致
子网掩码：与西门子plc组态的地址一致

模块页面：
插槽1和2，根据自己前面第2步中的设置选择相应的设备。
插槽1：没有PROFIsafe，所以我直接删除了。
插槽2：数字输入和数字输出都是256个数量，选择256 digital in- and outputs。

5、导出设备说明文件（xml文件）

鼠标右键点击KRC4-ProfiNet_4.1–选择功能–点击导出设备说明。
导出的xml文件可以在西门子博图软件安装，安装成功后，组态的时候就可以添加kuka机械臂的组态了。

6、IO映射

设备说明文件导出之后，删除之前添加的KRC4-ProfiNet_4.1。
点击编辑器–选择输入输出接线，会出现IO映射界面。
输入输出接线页面，左侧页面选择KRC输入/输出端，右侧页面选择现场总线。

下图红框中绿色的为输入端过滤器，红色的为输出端过滤器。

根据自己需求将KRC端的输入/输出端与PROFINET端的输入/输出端映射对应上。

7、 IO映射编组BYTE，INT等其他类型

KRC中的输入/输出选择连续的8个位，OUT[271]-OUT[278]，鼠标右键选择编组，选择需要编组的类型。
若需要映射非BOOL类型的IO，需要手动将KRC输入输出端进行编组。

8、自定义数据变量

项目结构中文件–控制器名称–KRC–SYSTEM–$config.dat，进入系统配置文件。
鼠标右键点击空白处–Folds–合上全部。

找到Userdefined Variables。

自定义变量，我这里定义了BYTE，INT，DINT的变量，即可实现PLC和kuka机械臂之间的数据传输。

9、生成代码，安装进KUKA控制器中。