KUKA PROFINET通讯配置——作为设备站

已于 2024-10-22 00:11:19 修改
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分类专栏： 工业技术 西门子 工业机器人 文章标签： 自动化 制造
于 2024-10-22 00:04:27 首次发布
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版权

KUKA PN-IO通讯配置——作为设备站

编写前言

为何想写这些经验？

之前只专注于工业自动化PLC部分，对机器人侧的设计逻辑了解较浅，所以一直有系统学习KUKA机器人的想法。上段时间刚好有些空闲学习了KUKA机器人应用技术的基础知识，加之最近项目有大量KUKA机器人可供学习实践。因此突发兴趣，想通过边学边用的机会把认为有记录分享价值的调试操作、理论理解、实践经验总结成文进行记录分享。

编写目的用途

  • 方便自己以后记录回顾、参考积累、对比升级完善（好记性不如电子文档化）
  • 方便快速分享给他人参考&进行技术交流
  • 供我发布的其它经验进行关联参考
  • 自己理解下的经验文档呈现（在查阅网上其他类似博文后觉得不够贴切，毕竟每个工程师都有自己的理解与实现方式，写出来的经验不一定符合自己的理解与需求）

技术经验测试环境

  • PLC：
    • 控制器：Siemens S7-1214C DC/DC/DC
    • IDE：TIA-Portal V17
  • ROB：
    • 控制器：KRC4 (8.6.13)
      • 系统固件：KSS 8.6.13
      • 选件包：KUKA.PROFINET S (V5.0.5.51)
    • 本体：KR 210 R2700-2
    • IDE：WorkVisual 6.0.31
    • ROB：KRC

基本准备条件

KUKA控制器软件系统直接支持Profinet通讯，无需采购添加额外通讯硬件模块或板卡。硬件连接上只需通过工业网线将控制器柜内KPC(KUKA PC)主机网卡KLI接口（KUKA Line Interface，图2-7）与外部PN控制器网络相连接。这里与S7-1200 PLC控制器通过工业交换机（支持LLDP）连接。连接注意保证KLI网口指示灯正常闪烁即代表连接正常。
详细硬件接口连接说明参考官方手册“KR C4 标准控制柜说明”1
在这里插入图片描述
（部分型号产品将KLI接口引到控制柜底部接线板X66接口，如图 2-6，此情况推荐接到底部防尘X66网口上）
在这里插入图片描述

一 、PN设备组态配置（KUKA侧）

KUKA侧组态配置主要包括安装Profinet选件包、配置总线结构树、配置PN设备站的通讯参数、机器人交互信号表配置。初次配置稍微复杂繁琐，不过在交互信号配置过程中可以利用我做好的Excel表模板进行快速导入。以下配置过程参考“ProfiNet 总线通讯技术手册”2与“Workvisual6.0 使用手册”3对配置步骤进行简单图文说明。

安装KUKA.PROFINET选件包

获取选件包

KUKA选件包可以在官方渠道采购获取。若机器人采购时选配了Profinet功能，可直接在机器人控制器系统盘默认选件包路径 [C:\KukaOptionPackage] 中拷贝对应选件安装包(xxx.kop文件)。安装方式可以通过WorkVisual安装或者通过KCP（Smart-HMI）示教器安装。
选件安装目录
在这里插入图片描述

注意： 选件包有 KUKA.PROFINET MS 与 KUKA.PROFINET S两种。根据官方手册2理解，以MS结尾代表可配置为PN主站*（ PROFINET Controller）与PN从站（PROFINET Device），而以S结尾代表只可以配置为PN从站。因此在下猜测MS后缀为英文缩写M=Master，S=Slave。

通过U盘在KCP示教器上导入并安装

  • 将包含选件包U盘插入控制柜USB接口上（目录显示盘符K:\）或KCP示教器USB接口上（目录显示盘符E:\）。注意在【管理员】权限下操作。
  • 在主菜单中进入投入运行 > 辅助软件。
    在这里插入图片描述
  • 按下新软件：在 名称 列中必须显示条目 KUKA.PROFINET MS或KUKA.PROFINET S，而在 路径 列中必须显示驱动器 E:\ 或 K:\。否则按下更新/刷新键，从而刷新目录下的可安装文件进行列出。
    在这里插入图片描述
  • 若未检索到U盘的kop文件，可以通过上图的安装检索路径“配置”按钮进入如下图所示路径手动配置界面，点击“路径”将U中选件包kop文件所在路径添加到路径列表中，点击保存，再次回到上图刷新显示即可。
    在这里插入图片描述
  • 勾选 KUKA.PROFINET MS 或 KUKA.PROFINET S，然后点击 安装。点击 OK 确认安装提示。
  • 将显示安全询问“允许激活项目 […] 吗？”。激活时，当前活动的项目被覆盖。如果没有相关的项目要覆盖：点击是确认询问。
  • 此时将显示修改概览以及一条安全询问。用是回答该询问。安装该备选软件包后机器人控制系统执行重启即可安装生效。

通过WorkVisual工程项目导入并安装

  • 在WorkVisual软件窗口中【点击菜单栏Extras > 备选软件包管理… > 弹出“备选软件包管理”界面】
    在这里插入图片描述

  • 在备选软件包管理界面右侧 “+” 号按钮（通过文件添加软件包按钮）打开kop文件选择

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