ABB机器人PCSDK使用（一）

ABB机器人PCSDK包开发上位机

扫描可连接的控制器，我是用的ABB机器人仿真软件，所以IP为127.0.0.1

机器人当前位置显示，以及当前TCP速度显示
PP移动至main，设置指针到例行程序
机器人控制器状态、运行状态、操作模式显示
上电、下电、启动、停止、PPToMain需要在机器人是自动运行状态下进行操作

获取机器人Rapid的数据，以及IO显示
我这里添加的是D652模块，直接读取的是整个模块的IO

获取机器人的时间日志信息
跟在示教器看到的事件日志信息一样

获取机器人系统运行时间
如果是真的机器人系统，可以看到生产总时间，上次服务后生产总时间

获取机器人选项信息

获取机器人各轴运行过程中的扭矩信息，并用折线图显示
没找到直接读取各轴扭矩的接口函数

总结

ABB机器人PCSDK包还在摸索之中，发现PCSDK包好像不能手动控制机器人移动。
折线图控件和速度指针显示控件，都是HslCommunication里面的控件。
ABB机器人PCSDK使用（二）
ABB机器人PCSDK使用（三）