西门子PLC通过PROFINET通信读取KUKA机械臂实时位置

西门子PLC通过PROFINET通信读取KUKA机械臂实时位置

1、信号关联

修改R1–System–$config.dat文件，进行信号关联，我这里配置的256个输入/输出。

2、编写读取实时位置程序

修改R1–System–sps.sub文件，这个文件是系统默认的SUBMIT解释器运行的程序文件（后台程序）。
系统变量【 $POS_ACT】：笛卡儿坐标系中当前机器人位置。

我这里读取的是笛卡尔坐标系中的机器人位置，因为位置都是浮点数REAL类型的，我这里直接放大1000倍转换为整数类型的，PLC端读取的数据再缩小1000倍即为真实的数据。

系统变量 【 $AXIS_ACT】：当前机器人位置的特殊轴，关节坐标系中各轴的角度。

3、生成代码，安装进机器人控制器

4、启动SUBMIT解释器

修改的代码没有问题的话，SUBMIT会自动启动。手动选择/启动的话需要专家及以上权限。

5、测试

当读取的是笛卡尔坐标时，当未选择工具坐标系和工具坐标系时，后台程序会停止运行；如果读取的是关节坐标，就不会出现此问题。
我采用的方法就是选择程序之后，先手动运行至BCO之后，手动启动SUBMIT解释器，然后切换为自动模式，继续运行之前的程序即可。

在变量概览显示里面添加前面关联的信号，即可查看机器人实时位置，PLC端接收的数据高低位需要反转。