Lec22 Animation (count.) 动画仿真（计算方式）

Lec22 Animation (count.) 动画仿真（计算方式）

单粒子模拟

• 已知例子前后位置
  • 很好求，直接插值
• 在速度场中

  • 任何一个位置，就能知道这个粒子在这个位置这个时刻的速度

  • 

  • 所以可以得到一个一阶常微分方程

    • 

    • 已知起始位置$x_0$，求时间t之后他在什么位置

欧拉方法

• 不断地迭代

• 每一次跨一个小时间 t 的步长

• 

• 但是非常不准，会迅速的变得不稳定

  • 理论上，分的越细，模拟应该越准
  • 

• 误差和不稳定性

  • 一切用数值方法解微分方程就会有误差
  • 步长可以一定程度上降低误差，但是不能避免
  • 不稳定性才是最重要的问题

稳定性和改进

• 中点法（midpoint method）

  • 

  • 用中点的速度来给初始位置应用欧拉方法计算延后位置

  • 

  • 比欧拉方法多了一个二次的项，模拟出了一个抛物线的轨迹

• 自适应步长

  • 应用一个时间的dt，得到xt，时间减半，得到xt / 2，比较两个结果，看差异大不大，大的话再继续分
  • 

• 隐式欧拉方法（反向方法）

  • 

  • 通过方程组去解位置

• 可以用每一步的误差，和总误差来评估稳定性

• Runge-Kutta Families 龙格库塔方法群

  • 常用来解决常微分方程
  • 用的最多的叫RK4
  • 数值分析

• 非物理

  • Position-Based / Verlet Integration

刚体模拟

• 不会发生形变
• 内部所有点按照同一方式移动
• 

流体模拟

• Position-Based

  • 通过模拟水体的小球的位置，来模拟水体

  • 

  • 水，在任何地方都是不可压缩的，即在任何地方密度都是一样的

  • 给任意时刻，任何小球的分布都能知道任何一个方向的密度，如果不一样，就需要修正过来（通过移动小球）

  • 梯度下降

模拟思路

• 拉格朗日方法（质点法）
• 欧拉方法（如何看待一系列物体）（网格法）
  • 拆分空间，考虑空间内每个格子的密度变化
• 物质点方法（Material Point Method）（MPM）