基于C++的雷达数据处理系统设计

设计原则

1. 模块化：高内聚、低耦合设计，模块间以最小的接口进行通信；功能模块采用动态链接库方式提供功能，在工程主模块集成其他功能模块，实现目标发现、跟踪等功能；
2. 并行处理：基于国产化需求，目前国产化计算板CPU以多核方式进行设计，其单核性能较Intel系列芯片有较大差距，系统设计时，尽量采用并行处理的方式，最大化利用系统性能，从而提升数据处理软件的性能；主要采用多线程以及线程池技术提升软件性能：

1、复杂独立功能且能异步执行的功能模块以独立线程运行；

2、对于各功能模块中耗时长且任务聚集的过程，通过线程池技术来提升处理过程的效率。

1. 基于服务：数据处理软件功能模块化设计基于服务思想，使得每个功能模块能够独立开发，无论该功能模块能否正常工作，均不会导致其他功能模块的异常。主要针对可以异步输出、或者不需要向信息输入源返回处理结果的模块，模块独立运行，接收信息输入，并将处理结果或者无法处理的信息存放在缓冲区中，等待被取走。

不同模块仅报告自身信息，模块呈层次关系时，由下至上，逐层填充信息。如航迹上报信息，航迹对象填充批号、历史、状态等信息（站心坐标下），航迹管理对象对上一层信息进行封装（生成航向，收集多条航迹上报等），航迹跟踪层填充航迹高度（与站心有关）、索引波束信息等，消息发送层主要完成字段的量化，并填充报文格式相关信息（帧头，校验和，同步尾）。

系统内部处理时均采用标准计量单位，秒、弧度、米等。

多线程间变量读写的互斥性由其源头保证。

数据处理功能结构

工程目录

        Qt子项目工程，可跨平台调试，同时具有Makefile文件。       

Modules =

    MainTool \

    MainV2 \

    Mod \

    ModAssignment \

    ModADSB \

    ModBeam \

    ModCoord \

    ModCubTrans \

    ModDopplerFilter \

    ModFilter \

    ModFilter1D \

    ModInterface \

    ModJam \

    ModMessage \

    ModMotion \

    ModNet \

    ModObsv \

    ModOse \

    ModPlotPool \

    ModRadar \

    ModRadarPara \

    ModSector \

    ModSimu \

    ModTrackFile \

    ModTracker \

    ModXml \

    ModReplay

模块功能简述

雷达数据处理 =

    + 工具软件：程序入口，内部调试用。

    + 主程序：程序入口，实现系统初始化（主要完成功能模块加载以及参数加载），为加载的模块之间提供通讯

    +线程基类：以独立线程为核心，为各类独立运行的功能模块提供统一的对外接口，模块内部收集所有实例化对象的BITE信息 \

    + 点航分配模块，实现多点对多航的竞争配对\

    + ADSB 模块，完成民航报文转目标上报格式报文，并实现降数据率功能（民航信息在航迹跟踪模块中进行残差计算，采用滑窗方式决定民航与目标航迹的关联与解耦，民航与目标航迹并不是关联上就不再关注了）\

    + 波束参数管理模块，主要功能包括定义系统内部波束格式并保存一定数量的波束信息，点迹信息中仅携带波束序号，当航迹信息上报时，通过波束序号查询对应波束信息，填充至报文中\

    + 坐标转换模块，公有功能模块，提供各类坐标系之间的坐标转换功能，并提供一个坐标类，在该坐标对象中，包含各类坐标经纬高、地心地固、站心极坐标、直角坐标等，对外接口为设置坐标（输入坐标类型和坐标值）和获取坐标（输入坐标类型），同时生成网格索引值（主要用于性能提升）。

     + 容积变换，类似于不敏变换，用于非线性滤波；

    + 多普勒-距离滤波器，为能够进行多普勒测速的雷达提供距离-速度互耦滤波功能，同时提供（时间、距离、多普勒）计算归一化残差，可用于设置数据关联波门。

    + 滤波器模块，集成运动模型模块和观测模型模块，完成目标运动状态估计与预测等功能。

    + 基于当前统计模型/singer的一维滤波器，主要用于（干扰源）角度跟踪，当系统不具备多普勒测速时，可以用于距离维跟踪。

    +接口模块，主要用于内部数据格式与外部格式之间的相互转化。

    + 干扰处理模块，独立线程工作，主要完成干扰源确认以及角度跟踪。

    + 消息模块，基于key-value思想设计的一个独立于基于结构体进行软件间交互的插件，目前仅用于数据处理工程内部。

    + 运动模型模块，从基类运动模型派生CV，CA，CSM，CT等运动模型，对外接口统一\

    + 网络收发模块，继承功能模块模板，分收、发两个模块，分别独立工作，含各自独立缓冲区\

    + 观测模型，非独立线程工作，主要用于观测模型的管理\

    + 系统扩展，功能包括：互斥数组模板类、互斥FIFO模板类、常用功能、文件管理、时间管理、线程池的功能\

    + 点迹管理模块，主要功能包括定义系统内部点迹格式以及点迹池，点迹池内部实现不同类型点迹的按序存储，以及按波位提取点迹集合功能，点迹提取优先级为跟踪点、验证点和搜索点\

    + 雷达模块，集成其他模块功能，实现数据处理功能。

    + 雷达参数管理模块，功能同名称。

    + 区域管理模块，主要实现区域的设置、清理以及提供区域查询功能（包括查询是否在某一类型区域内，某个位置对应多少区域类型）

    + 内部仿真模块。

    + 航迹文件模块，主要包含航迹、暂航以及二者的基类，基类中主要提供一直的接口及功能，包括插入新量测、状态更新等

    + 航迹处理模块，数据处理软件主要功能，按功能划分为目标跟踪模块、目标起始模块，继承功能模块模板，共两个线程。由于点航关联、航迹滤波等过程耗时较长，且任务过程一致，系统对此采用线程池方式进行处理；

    + 历史场景重演模块，提前准备历史场景的报文数据，由雷达模块输入时间来读取网络报文。

    + 配置文件加载模块，第三方库（含源码），用于配置文件读取