基于Key-Value的消息传输设计-ModMessage

灵感来源于凌翔大神，膜拜。。。（摆脱通信双方必须时刻保持协议格式完全一致）

        kv：key-value键值对

        kv消息对外呈现为字符数组（字符串），可通过网络等其他方式进行传输，消息的发送方和接收方采用同一套配置（预定义大量键值），对字符串进行解析，从而获取各个变量值。

举例：定义距离、方位、俯仰的键值分别为1、2、3；

        如果通过解析字符串，获得

        {

                1：50；

                2：25；

        }

        则表示距离为50，方位为25。

键值对

        键值对格式中包含的要素有键值、有效数据长度和有效数据，如图

        由内部数据转换成键值对，并转换成字符数组的过程，成为序列化（借鉴 google protobuf 术语），序列化后的字符数组按“键值 + 有效长度 + 有效数据”组成；从字符数组中获取有效数据的过程称为反序列化，为序列化的逆过程。

        “键值 + 有效长度”是公用解析头，同时，一个键值对（key-value对、kv对）只包含一个数据。

域

        键值对（key-value对、kv对）是kv消息模块的最小数据单元，只包含一个数据，无法表示类似{ 距离、方位、俯仰……}等信息。定义“域”为kv对的组合来表达多组kv对，如图：

         上述示意图无法获取键值对数量，同时表达该域所表达的含义，为解决以上问题，“域”的格式改进为

         域的键值表示字符数组的含义，其有效长度则表示本“域”的有效数据范围，即包含多少kv对。

        由于域格式和键值对格式的头部是公用的，域的键值和键值对的键值需要有明确的区分。当检测到为域键值，则需要继续往下（下一层级）解析；当检测到为键值对的键值，则解析完当前数据后中止这一层级的解析（已解析到最小数据单元）。

        基于同一个数据中不会存在相同的变量，域中的键值对的键值是不可以重复的，插入同一个键值（key），则会覆盖上一次的赋值，等同于基本数据类型与结构体的概念。

        在程序设计中会涉及到结构体嵌套的场景，以雷达数据处理中的数据点迹包为例，一个点迹包中会包含多组点迹，每组点迹又包含多组信息（r、a、e、vd、snr、ad等），同时点迹包中需要指定有效的点迹数量信息，因此扩展域格式2，如图所示：

         域内部自嵌套，域的键值可以重复。以点迹包为例，点迹1、2……分别对应（子）域1、2……，键值对1对应有效点迹数量。

        注意：其实点迹包中的键值对1（有效点迹数量）可以不需要，通过对（子）域的解析，能获得点迹数量。由于自嵌套的逻辑，可以无限嵌套下去，因此建议对模块设计增加最大嵌套层数的限制，同时使用这套逻辑的时候，尽量注意，不要嵌套太多。

消息

        消息是对域的补充。域适用的场景主要为同一个进程内部，相当于结构体互传，使用域可以使各个模块提供统一的对外接口。域也可以跨进程传递数据，如在使用udp进行end-to-end网络传输，数据经过其他媒介传输，可能会造成数据损坏，通常情况下会增加一些保护措施，比如同步字头、校验和、同步字尾等。

        将上述保护措施应用到域格式中，形成（kv）消息，如图：

        同步字头、校验和、同步字尾都是可选的，也可设计自定义的保护措施。

        最终，kv消息的格式为

         附：程序中应用不多，内部只应用在BITE上，主要针对独立线程工作的模块，生成kv域对象，在雷达模块中解析，转对外接口；同时，生成kv消息，送配套的调试软件。